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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种水下无人潜航器姿态控制仿真教具获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223712343U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423084093.9，技术领域涉及：G09B25/02；该实用新型一种水下无人潜航器姿态控制仿真教具是由齐向东;熊攀;赵正阳;孙岩林;齐珊;宋鹏设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下无人潜航器姿态控制仿真教具在说明书摘要公布了：一种水下无人潜航器姿态控制仿真教具，属于教具技术领域，解决现有技术中水下无人潜航器姿态控制教学实验手段不足的问题，解决方案为：该仿真教具包括配重块、平衡杆、支架和桨叶，支架的顶端通过万向轴与平衡杆铰接，平衡杆中部的上方固定安装惯导保护盒；在平衡杆一端的端部设置激光笔槽和激光笔，靠近激光笔槽一侧的平衡杆上设置滑槽和配重块；在平衡杆另一端的端部设置底板、顶板、内部支撑架、支撑臂，支撑臂的根部设置电子调速器，支撑臂的中部设置继电器，无刷电机设置于支撑臂的端部，无刷电机的转轴与桨叶的转轴连接。本实用新型可以完全模拟水下无人潜航器机体在水中的受力情况，突出机体在受四个螺旋桨的推力作用时在水中姿态的变化。

本实用新型一种水下无人潜航器姿态控制仿真教具在权利要求书中公布了：1.一种水下无人潜航器姿态控制仿真教具，它包括配重块1、平衡杆4、支架8和桨叶13，其特征在于， 所述支架8沿竖直方向放置，支架8的顶端与万向轴5的一端固定连接，平衡杆4的中部与万向轴5的另一端铰接，平衡杆4中部的上方固定安装惯导保护盒7，惯导保护盒7中安装惯性导航系统； 在所述平衡杆4一端的端部设置激光笔槽2，激光笔3可拆卸地插装在激光笔槽2中，靠近激光笔槽2一侧的平衡杆4上设置滑槽6，配重块1安装在平衡杆4上并沿滑槽6滑动； 在所述平衡杆4另一端的端部固定设置底板9，平衡杆4的轴线方向与底板9相互垂直，底板9的外侧端面上固定设置顶板11，底板9与顶板11之间设置内部支撑架10，内部支撑架10中安装运动控制板，内部支撑架10的周边呈辐射状均布至少四个支撑臂16，支撑臂16的根部设置电子调速器12，支撑臂16的中部设置继电器15，无刷电机14设置于支撑臂16的端部，无刷电机14的转轴与桨叶13的转轴连接，所述运动控制板分别与惯性导航系统、继电器15、电子调速器12、无刷电机14电性连接。

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