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龙图腾网获悉金蚂蚁智能装备(徐州)有限公司申请的专利一种行星减速器机器人关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223708437U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520230488.0，技术领域涉及：F16H1/32；该实用新型一种行星减速器机器人关节模组是由谢方伟;田祖织;王书蒙;李烨设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行星减速器机器人关节模组在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种行星减速器机器人关节模组，包括减速器组件，减速器组件包括双联太阳轮，位于双联太阳轮的外围，与双联太阳轮同轴设置有第一内齿圈和第二内齿圈，第一内齿圈和第二内齿圈与双联太阳轮之间啮合有数个双联行星轮；双联行星轮设有行星轴，行星轴下部孔轴配合有第一行星架，行星轴上部孔轴配合有第二行星架，第一行星架上表面与双联行星轮下表面贴合，第二行星架下表面与双联行星轮上表面贴合，第一行星架和第二行星架通过数个限位杆连接，第二行星架顶部通过紧固件二连接有输出端盖。通过第一行星架和第二行星架对双联行星轮端面施加的压紧力，从而实现减少传动间隙的同时使结构更加紧凑的目的。

本实用新型一种行星减速器机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种行星减速器机器人关节模组，其特征在于：包括减速器组件1，所述减速器组件1包括双联太阳轮11，所述双联太阳轮11包括固定连接的第一太阳轮111和第二太阳轮112，所述双联太阳轮11底部连接有太阳轮底座113，位于所述双联太阳轮11的外围，与所述双联太阳轮11同轴设置有第一内齿圈17和第二内齿圈18，所述第一内齿圈17与所述第一太阳轮111之间啮合有数个第一行星轮121，所述第二内齿圈18与所述第二太阳轮112之间啮合有数个第二行星轮122，所述第一行星轮121与所述第二行星轮122固定连接组成双联行星轮12；所述双联行星轮12设有行星轴13，所述行星轴13下部孔轴配合有第一行星架14，所述行星轴13上部孔轴配合有第二行星架15，所述第一行星架14上表面与所述双联行星轮12下表面贴合，所述第二行星架15下表面与所述双联行星轮12上表面贴合，所述第一行星架14和所述第二行星架15通过数个限位杆16连接，所述第二行星架15顶部通过紧固件二连接有输出端盖7；所述第一内齿圈17和第二内齿圈18外围套设有内定子2，所述内定子2与第一内齿圈17和第二内齿圈18通过紧固件一连接，所述内定子2外围同轴设有外转子3，所述外转子3与所述太阳轮底座113卡接。

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