沈阳航空航天大学王启家获国家专利权
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龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利六自由度深腔取料装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223704359U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520120852.8，技术领域涉及：B65G47/90；该实用新型六自由度深腔取料装置是由王启家;王明海;唐成铭;刘红军;白欣可设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本六自由度深腔取料装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种六自由度深腔取料装置，包括：机械手、回转驱动结构、偏转驱动结构、横向伸缩结构、纵向移动结构、升降结构和俯仰驱动结构；所述回转驱动结构与所述机械手连接；所述偏转驱动结构与所述回转驱动结构连接；所述横向伸缩结构与所述偏转驱动结构连接；所述纵向移动结构与所述横向伸缩结构连接；所述升降结构与所述纵向移动结构连接；所述俯仰驱动结构与所述升降结构连接。该六自由度深腔取料装置，结构简单，可实现对机械手的六轴驱动，进而灵活调整机械手位置和姿态，以适应深腔狭小空间内的物料抓取及搬运需求。
本实用新型六自由度深腔取料装置在权利要求书中公布了：1.一种六自由度深腔取料装置，其特征在于，包括：机械手1、回转驱动结构9、偏转驱动结构2、横向伸缩结构3、纵向移动结构4、升降结构5和俯仰驱动结构6；所述回转驱动结构9与所述机械手1连接，用于驱动所述机械手1做回转运动；所述偏转驱动结构2与所述回转驱动结构9连接，用于驱动所述回转驱动结构9做偏转运动；所述横向伸缩结构3与所述偏转驱动结构2连接，用于带动所述偏转驱动结构2做横向运动；所述纵向移动结构4与所述横向伸缩结构3连接，用于驱动所述横向伸缩结构3做纵向运动；所述升降结构5与所述纵向移动结构4连接，用于带动所述纵向移动结构4升降；所述俯仰驱动结构6与所述升降结构5连接，用于驱动所述升降结构5做俯仰运动。
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