合肥工业大学陈熙获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种串联式轮腿机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223702772U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520412899.1，技术领域涉及：B62D57/028；该实用新型一种串联式轮腿机器人是由陈熙;刘子瑜;孙海伦;白惠杰;周芷兰;李小军设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种串联式轮腿机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种串联式轮腿机器人，属于机械技术领域。包括架体，所述架体的两侧固定连接有髋关节；腿部连杆，所述腿部连杆用于提高机器人的能量传递效率，所述腿部连杆与所述髋关节相连接。本实用新型通过设置腿部连杆，腿部连杆采用四连杆构型，通过第一连杆、第二连杆和第三连杆之间的相互配合，能够调整调整连杆长度和角度，从而能够实现复杂的步态规划，适应不同的运动需求，使得机器人在复杂环境中能够更灵活地调整姿态和步态，具有结构简单、稳定性高、运动形式多样、能耗低等优点，能够显著提升机器人的性能和适应性。
本实用新型一种串联式轮腿机器人在权利要求书中公布了：1.一种串联式轮腿机器人，包括架体，其特征在于，所述架体的两侧固定连接有髋关节； 腿部连杆，所述腿部连杆用于提高机器人的能量传递效率，所述腿部连杆与所述髋关节相连接； 所述髋关节包括上下对称安装的保护板和电机架，所述保护板和所述电机架之间通过四孔转接件固定连接，所述电机架上固定连接有微电机，所述电机架上对应所述微电机的位置固定连接有关节电机垫块； 所述电机架的顶部贯穿开设有圆形槽和均匀分布的轻量化槽，所述电机架上对应所述关节电机垫块顶部的位置固定连接有上限位块，所述电机架上对应所述关节电机垫块底部一侧的位置固定连接有下限位块； 所述腿部连杆包括转动连接在所述关节电机垫块一侧的第一连杆和通过法兰轴承转动连接在所述圆形槽上的第三连杆，所述第一连杆和所述第三连杆的自由端上均与第二连杆转动连接，所述第一连杆、第二连杆和第三连杆上均贯穿开设有轻量化槽，所述第二连杆的自由端转动连接有轮组。
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