哈尔滨工业大学赵悦获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于球面并联的医疗超声扫查机械臂灵活关节获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223700876U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520268414.6，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种基于球面并联的医疗超声扫查机械臂灵活关节是由赵悦;史博涛;马骥;刘健行设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于球面并联的医疗超声扫查机械臂灵活关节在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种基于球面并联的医疗超声扫查机械臂灵活关节，具体属于医疗超声机器自动化技术领域；通过优化球面并联机构，使结构整体更紧凑简洁，通过法兰盘底座的设置，使其更便于拆卸的同时可以实现多种工况的运作，中央电机使得整体机构既可以高效实现传统球面并联机械臂的功能，又可以简化结构便于控制，在末端载荷不大的工况时可以精准的实现末端定位与位姿调整，极其适用于机械臂自主超声扫查。本实用新型包括顶层动平台和底层静平台基座，还包括法兰连接盘；法兰连接盘顶面设置有底层静平台基座，法兰连接盘中间位置顶面设置有中空旋转电机，中空旋转电机位于底层静平台基座内侧，中空旋转电机上方设置有顶层动平台。
本实用新型一种基于球面并联的医疗超声扫查机械臂灵活关节在权利要求书中公布了：1.一种基于球面并联的医疗超声扫查机械臂灵活关节，包括顶层动平台6和底层静平台基座2，其特征在于，还包括法兰连接盘1； 法兰连接盘1顶面设置有底层静平台基座2，法兰连接盘1中间位置顶面设置有中空旋转电机13，中空旋转电机13位于底层静平台基座2下方，底层静平台基座2通过连杆与上方顶层动平台6连接。
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