钛虎机器人科技(上海)有限公司易港获国家专利权
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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利一种一体化关节模组结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223700875U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520220201.6，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种一体化关节模组结构是由易港;熊磊军;赵琰玮;赵晴晴;梁远东设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种一体化关节模组结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种一体化关节模组结构，具体涉及关节模组技术领域，包括模组外壳，所述模组外壳内部可拆卸连接有模组后盖，所述模组后盖上转动连接有低速输出轴，所述低速输出轴外壁套设有电机模组,所述电机模组包括套在低速输出轴外侧的电机轴，所述电机轴外壁固定套设有减速器模组，所述减速器模组与低速输出轴连接，所述电机轴与低速输出轴之间设有用于感应二者位置的编码器模组。本实用新型中的组成模组与模组外壳配合，有效的保证了每个模组与模组外壳的同轴度，从而保证每个结构间的同轴度精度，而高精度可以有效提高关节模组的传动效率和控制精度，提升模组性能，同时减少了关节模组外表面的缝隙，进而能够提高电机模组的密封性。
本实用新型一种一体化关节模组结构在权利要求书中公布了：1.一种一体化关节模组结构，其特征在于：包括模组外壳1，所述模组外壳1内部可拆卸连接有模组后盖2，所述模组后盖2上转动连接有低速输出轴3，所述低速输出轴3外壁套设有电机模组4； 所述电机模组4包括套在低速输出轴3外侧的电机轴41，所述电机轴41外壁固定套设有减速器模组6，所述减速器模组6与低速输出轴3连接，所述电机轴41与低速输出轴3之间设有用于感应二者位置的编码器模组7，所述电机轴41外侧设有刹车模组8。
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