深圳市小全科技文化有限公司王全胜获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市小全科技文化有限公司申请的专利一种柔性仿生表情机器人结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223700843U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520167808.2，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种柔性仿生表情机器人结构是由王全胜设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柔性仿生表情机器人结构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种柔性仿生表情机器人结构，包括骨架、支撑板、驱动模组；支撑板连接于骨架的一侧；驱动模组位于骨架与支撑板之间，驱动模组包括第一驱动模块，第一驱动模块包括第一驱动源、凸轮、第一曲柄件、第二曲柄件和随动件，第一驱动源连接于支撑板用于驱动凸轮转动，凸轮分别先后带动第一曲柄件和第二曲柄件摆动，第一曲柄件和第二曲柄件从支撑板穿设于骨架，随动件相对支撑板转动，以使第一驱动模块用于仿生上脸部表情动作；本实用新型的柔性仿生表情机器人结构，由于第二曲柄件的一侧与随动件间隙转动相连，从而第二曲柄件摆动到一定范围角度时，第二曲柄件开始带动随动件转动，第一曲柄件、第二曲柄件和随动件协调动作。
本实用新型一种柔性仿生表情机器人结构在权利要求书中公布了：1.一种柔性仿生表情机器人结构，其特征在于，包括： 骨架； 支撑板，所述支撑板连接于所述骨架的一侧； 驱动模组，所述驱动模组位于所述骨架与所述支撑板之间，所述驱动模组包括第一驱动模块，所述第一驱动模块包括第一驱动源、凸轮、第一曲柄件、第二曲柄件和随动件，所述第一驱动源连接于所述支撑板用于驱动所述凸轮转动，所述凸轮分别先后带动所述第一曲柄件和所述第二曲柄件摆动，所述第一曲柄件和所述第二曲柄件从所述支撑板穿设于所述骨架，所述随动件相对所述支撑板转动，以使所述第一驱动模块用于仿生上脸部表情动作； 其中，所述第二曲柄件的一侧与所述随动件间隙转动相连，当所述第二曲柄件摆动到一定范围角度时，所述第二曲柄件开始带动所述随动件转动，以使所述第一曲柄件、第二曲柄件和随动件协调动作。
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