黑龙江八一农垦大学程钰超获国家专利权
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龙图腾网获悉黑龙江八一农垦大学申请的专利一种柑橘采摘机器人的末端采摘机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223694371U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520094296.1，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种柑橘采摘机器人的末端采摘机构是由程钰超;张珍嘉;时兆学;孙达志;赵明怡;张晨宇设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柑橘采摘机器人的末端采摘机构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及柑橘采摘技术领域，具体的是一种柑橘采摘机器人的末端采摘机构，本实用新型包括采摘筒，采摘筒用于在外部机械臂的带动下套到柑橘的外部，所述采摘筒的顶部固定连接有扩展圈，扩展圈的内部设有环形空腔，环形空腔内安装有环形气囊，环形气囊用于压迫柑橘的顶部，扩展圈顶部的开口处固定连接有限制环，本实用新型通过外部机械臂带动采摘筒活动，使得采摘筒相对套到柑橘果实的外部，再利用气泵为环形气囊充气，使得环形气囊膨胀相对活动到柑橘果实和枝丫之间，并且气囊的膨胀对柑橘果实产生向下的推力，使得柑橘从枝丫上脱落，落入到采摘筒的内部，完成柑橘的采摘，整个采摘过程中不使用夹持部件夹持柑橘，不会造成柑橘的损伤。
本实用新型一种柑橘采摘机器人的末端采摘机构在权利要求书中公布了：1.一种柑橘采摘机器人的末端采摘机构，包括采摘筒1，采摘筒1用于在外部机械臂的带动下套到柑橘的外部，其特征在于，所述采摘筒1的顶部固定连接有扩展圈2，扩展圈2的内部设有环形空腔，环形空腔内安装有环形气囊3，环形气囊3用于压迫柑橘的顶部，扩展圈2顶部的开口处固定连接有限制环201； 所述采摘筒1的一侧且位于扩展圈2的下方设置有气泵4，气泵4上固定连接有连通软管5，连通软管5的一端固定连接有连接气嘴6，环形气囊3上固定连接有固定气嘴7，固定气嘴7的一端延伸至扩展圈2的外部，且和连接气嘴6螺纹连接，用于实现对环形气囊3的充气和放气。
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