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龙图腾网获悉深圳市智动未来科技有限公司;广东智动未来科技有限公司申请的专利用于机器人夹爪的控制方法、电子设备、介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511573511.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于机器人夹爪的控制方法、电子设备、介质及系统是由陈思为;胡翛翔;张帆设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人夹爪的控制方法、电子设备、介质及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域并提供一种用于机器人夹爪的控制方法、电子设备、介质及系统。方法包括：通过部署在夹爪本体上的图像采集单元，获取目标物体的图像信息；通过所述至少两个电机驱动器，获取所述至少两个电机驱动器各自的电机电流信息；通过数字处理单元，基于所述目标物体的视觉形变信息来计算第一接触力值，以及，基于所述电机电流信息来计算第二接触力值，然后，基于预设融合算法，融合所述第一接触力值和所述第二接触力值，从而得到最终估算接触力值，所述最终估算接触力值用于所述目标物体相关联的夹持力控制。如此，有效融合多源、多模态传感信息以获得更准确、更可靠的接触力估计。

本发明授权用于机器人夹爪的控制方法、电子设备、介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人夹爪的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 通过部署在夹爪本体上的图像采集单元，获取目标物体的图像信息，其中，所述夹爪本体包括至少两个夹持件和与所述至少两个夹持件一一对应的至少两个电机驱动器，所述至少两个电机驱动器分别用于驱动所述至少两个夹持件来相对运动以便夹持所述目标物体，所述目标物体的图像信息至少包括当所述目标物体被所述至少两个夹持件所夹持时的所述目标物体的视觉形变信息； 通过所述至少两个电机驱动器，获取所述至少两个电机驱动器各自的电机电流信息； 通过数字处理单元，基于所述目标物体的视觉形变信息来计算第一接触力值，以及，基于所述电机电流信息来计算第二接触力值，然后，基于预设融合算法，融合所述第一接触力值和所述第二接触力值，从而得到最终估算接触力值，所述最终估算接触力值用于所述目标物体相关联的夹持力控制， 所述夹爪本体包括力控执行机构，所述至少两个电机驱动器属于所述力控执行机构，所述力控执行机构包括由多个连杆构成的传动机构，所述多个连杆中的一个或者多个连杆的内部被嵌入滑移检测单元，所述滑移检测单元用于检测因为被夹持物体的微小滑移而导致的接触面高频振动从而判断是否发生了滑移，并且，当所述滑移检测单元检测到发生了滑移时，所述数字处理单元执行梯度力补偿算法来抑制滑移。

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