深圳大学刘燕获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种变体飞行器机翼形状感知与控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121005090B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511524802.7，技术领域涉及：B64C3/40；该发明授权一种变体飞行器机翼形状感知与控制方法及系统是由刘燕;陈建岑;段聪;高利强;于起峰;李明津;姜来浩设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变体飞行器机翼形状感知与控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变体飞行器机翼形状感知与控制方法及系统，属于航空器飞行检测与控制技术领域，通过确定机翼实际角度和机翼的后掠角和展长的状态量；当机翼实际角度与需求角度的误差超过预设的误差阈值时，通过卡尔曼滤波对特征点的运动状态进行预测，更新特征点得到机翼的后掠角和展长的变化量，并将其与状态量进行时间戳与同步处理后并进行多源信息融合，获得机翼后掠角与展长的状态估计值；以状态估计值、飞行器的当前飞行姿态信息和机翼实际角度与需求角度的误差为控制器的输入，对后掠角和展长进行自适应调节，直至机翼实际角度与需求角度的误差满足误差阈值。该方法能够提高变体机翼动态变形监测与控制的精度与鲁棒性。
本发明授权一种变体飞行器机翼形状感知与控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种变体飞行器机翼形状感知与控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取变体机翼的内翼段和外翼段表面预设的特征点的位置，确定机翼实际角度；通过搭载在飞行器旋转轴上的传感器获取机翼的后掠角和展长的状态量； 当机翼实际角度与需求角度的误差超过预设的误差阈值时，特征点发生视觉失效，通过卡尔曼滤波对特征点的运动状态进行预测，得到更新后的特征点；对更新后的特征点依次进行三维重建和变形计算，通过估计得到机翼的后掠角和展长的变化量； 将机翼的后掠角和展长状态量和变化量进行时间戳对齐与同步处理后并进行多源信息融合，获得机翼后掠角与展长的状态估计值； 获取飞行器的当前飞行姿态信息；以状态估计值、飞行器的当前飞行姿态信息和机翼实际角度与需求角度的误差为控制器的输入，对后掠角和展长进行自适应调节，直至机翼实际角度与需求角度的误差满足误差阈值。
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