吉林大学王坤阳获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种腿足机器人的变直径轮驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120986563B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511508111.8，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种腿足机器人的变直径轮驱动装置是由王坤阳;温佳成;李冰倩;任雷;任露泉;赵伟设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种腿足机器人的变直径轮驱动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腿足机器人的变直径轮驱动装置，属于机器人驱动技术领域，包括支撑台，支撑台顶部固定设置有连接块，支撑台内部对称设置有收纳槽，收纳槽内部转动设置有轮毂，轮毂上环绕阵列设置有电磁铁，轮毂上环绕阵列设置有与电磁铁相对应的伸缩板，伸缩板一端固定连接有弧形块，弧形块靠近轮毂的一侧固定连接有与电磁铁相对应的永磁铁；本发明通过安装的电磁铁、永磁铁和弧形块便于对轮体直径进行调整，适应不同地形行走，电磁铁带有电流时，磁场的变化会控制这些永磁铁的磁吸或排斥作用，带动弧形块移动，扩大或缩小轮胎的直径，确保轮胎的直径根据地面条件自动调整，提供最佳的性能，保证了轮胎的舒适性与稳定性，避免了不平稳地行驶。
本发明授权一种腿足机器人的变直径轮驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种腿足机器人的变直径轮驱动装置，包括支撑台1，其特征在于：所述支撑台1顶部固定设置有连接块2，所述支撑台1内部对称设置有收纳槽4，所述收纳槽4内部转动设置有轮毂5，支撑台1内部设置有驱动轮毂5运动的驱动机构，所述轮毂5上环绕阵列设置有电磁铁7，所述轮毂5上环绕阵列设置有与电磁铁7相对应的伸缩板8，所述伸缩板8上对称设置有监测传感器13，所述伸缩板8一端固定连接有弧形块11，所述弧形块11靠近轮毂5的一侧固定连接有与电磁铁7相对应的永磁铁12，伸缩板8上设置有定位机构，轮毂5内部设置有IMU测量传感器6，所述支撑台1内部设置有控制模块3，所述支撑台1上设置有助力机构，所述支撑台1内部设置有对轮毂5降温的散热机构。
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