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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于速度预测的水下组合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120970667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511516169.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于速度预测的水下组合导航方法及系统是由聂文锋;张新辉;刘杨范;李钰波;王君婷;徐天河设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于速度预测的水下组合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于速度预测的水下组合导航方法及系统，涉及水下导航技术领域，包括：获取惯性导航系统INS、多普勒计程仪DVL、压力传感器PS的观测数据，在多普勒计程仪DVL观测速度失效或观测速度满足粗差条件时，基于修正后的螺旋桨转速对观测速度进行预测；基于观测数据，计算IMU预积分因子、DVL因子和PS因子，构建因子图，通过因子图优化方法融合观测数据，得到最终的水下航行器状态，包括位置坐标、速度、姿态、加速度计和陀螺仪零偏误差；本发明由速度预测值构建的伪DVL因子替代DVL因子参与导航框架中，实现了在DVL失效状态下对导航精度发散的有效抑制。

本发明授权一种基于速度预测的水下组合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于速度预测的水下组合导航方法，其特征在于，水下航行器借助搭载的惯性导航系统INS、多普勒计程仪DVL、压力传感器PS进行水下组合导航，包括： 获取惯性导航系统INS、多普勒计程仪DVL、压力传感器PS的观测数据，其中，在多普勒计程仪DVL观测速度满足粗差条件时，基于修正后的螺旋桨转速对观测速度进行预测； 基于观测数据，计算IMU预积分因子、DVL因子和PS因子，构建因子图，通过因子图优化方法融合观测数据，得到最终的水下航行器状态，包括位置坐标、速度、姿态、加速度计和陀螺仪零偏误差； 其中，所述粗差条件是基于IQR方法，使用滑动窗口结合螺旋桨转速动态调整粗差阈值，通过粗差阈值进行粗差条件判断； 所述基于IQR方法，使用滑动窗口结合螺旋桨转速动态调整粗差阈值，用公式表示为： 式中，表示对应时刻粗差探测的下界；为时刻粗差探测的上界；、分别表示在时刻窗口内DVL观测速度与系统状态速度差值的数据集的第三四分位和第一四分位数，所述系统状态速度是预测得到的时刻水下航行器状态中的速度值；为与的差值；表示时刻螺旋桨目标转速；表示螺旋桨时刻实际测量转速。

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