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龙图腾网获悉北京海舶无人船科技有限公司申请的专利一种水下机器人导航定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120970636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511501872.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种水下机器人导航定位方法及系统是由梁栋;高之宁;李旭龙;杨萌设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人导航定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明的一种水下机器人导航定位方法及系统,方法包括：S1:通过惯性测量单元采集角速度与加速度信号；S2:根据波束径向速度矢量信号结合角速度信号解算三维速度观测值，根据声学图像信号提取环境特征点云数据；S3:进行多源数据时间同步，生成时空对齐的融合输入信号；S4:构建自适应因子图优化模型，基于实时权重系数动态调整惯性导航解算节点；将环境特征点云数据输入闭环检测模块生成回环因子节点，并根据特征匹配度自适应修正该节点权重；S5：通过非线性优化算法求解自适应因子图优化模型。本发明的一种水下机器人导航定位方法及系统可以解决水下无GPS环境下多源异构传感器融合定位精度不足的问题。

本发明授权一种水下机器人导航定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，包括： S1:通过惯性测量单元采集角速度与加速度信号，通过多普勒测速仪采集波束径向速度矢量信号，通过声呐成像设备采集水下声学图像信号； S2:根据所述波束径向速度矢量信号结合角速度信号解算三维速度观测值，根据所述声学图像信号提取环境特征点云数据； S3:对所述角速度信号、加速度信号、深度观测值、航向观测值、三维速度观测值进行多源数据时间同步，生成时空对齐的融合输入信号； S4:构建自适应因子图优化模型，所述自适应因子图优化模型将所述融合输入信号输入预定义的传感器置信度评估模块，生成各传感器的实时权重系数，并基于所述实时权重系数动态调整惯性导航解算节点；将所述环境特征点云数据输入闭环检测模块生成回环因子节点，并根据特征匹配度自适应修正该节点权重； S5：通过非线性优化算法求解所述自适应因子图优化模型，输出水下机器人的实时位姿估计信号，并根据位姿估计信号更新全局导航轨迹。

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