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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利基于多维感知的通信定位一体化骨科手术导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120959896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511510734.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权基于多维感知的通信定位一体化骨科手术导航方法及系统是由王义君;董国强;于骏易;王星雨;尹飞;刘大鹏;王琦;缪瑞新设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多维感知的通信定位一体化骨科手术导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于骨科手术导航技术领域，公开了一种基于多维感知的通信定位一体化骨科手术导航方法及系统，针对现有骨科导航技术中光学导航易受遮挡、UWB定位多径干扰严重、实时性不足的问题。包括获取测量值，测量值包括：UWB定位模块的定位数据、激光测距模块的测距数据以及IMU模块的姿态角；采用扩展卡尔曼滤波，将UWB定位模块的定位数据、激光测距模块的测距数据以及IMU模块的姿态角作为状态向量，根据任务特征，通过调整状态方程的过程噪声矩阵和测量方程的测量噪声矩阵，实现信任度的动态调节，根据不同的信任度的数据，解算手术器械末端的位姿状态。本申请具备定位精度、响应速度快、环境适应性强和资源效率高的优势。

本发明授权基于多维感知的通信定位一体化骨科手术导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多维感知的通信定位一体化骨科手术导航方法，其特征在于，包括： 获取测量值，所述测量值包括：UWB定位模块的定位数据、激光测距模块的测距数据以及IMU模块的姿态角； 采用扩展卡尔曼滤波，将UWB定位模块的定位数据、激光测距模块的测距数据以及IMU模块的姿态角作为状态向量，根据任务特征，通过调整状态方程的过程噪声矩阵和测量方程的测量噪声矩阵，实现UWB定位模块的定位数据、激光测距模块的测距数据以及IMU模块的姿态角信任度的动态调节； 根据不同的信任度的数据，解算手术器械末端的位姿状态； 调整状态方程的过程噪声矩阵，包括： 根据通信信号物理层数据，提取定位数据中的信道状态信息，根据信道状态信息计算环境衰变因子，采用环境衰变因子与过程噪声矩阵的乘积动态调整过程噪声矩阵； 根据信道状态信息计算环境衰变因子的公式表示为：，其中，为最大信号衰减斜率，从信道状态信息中得到，为视距敏感系数，为视距因子； UWB定位模块的定位数据、激光测距模块的测距数据以及IMU模块的姿态角信任度的动态调节，包括： 当任务特征对动作幅度和速度的要求高于设定阈值时，调整IMU模块的姿态角为高权重，UWB定位模块的定位数据和激光测距模块的测距数据为低权重； 当任务特征对动作幅度和速度的要求低于设定阈值时，调整IMU模块的姿态角为低权重，UWB定位模块的定位数据和激光测距模块的测距数据为高权重； 并根据UWB定位方位差和激光信噪比自适应计算测距数据的权重； 计算根据UWB定位方位差和激光信噪比自适应计算测距数据的权重采用的公式为：，其中为激光信噪比，为融合权重，为UWB定位方位差，为归一化系数。

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