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龙图腾网获悉西安冠威信息技术有限公司申请的专利一种用于机械臂作业的实时定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511468363.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于机械臂作业的实时定位方法及系统是由李鹏;张博轩;吴轩设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机械臂作业的实时定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种用于机械臂作业的实时定位方法及系统，其方法包括：计算立体图像对的初始匹配代价卷；根据图像的局部结构张量生成自适应聚合路径场，并基于结构强度确定自适应惩罚项；沿所述自适应路径场利用所述自适应惩罚项进行代价聚合，得到聚合代价卷；根据聚合代价卷确定视差图并解算待钻孔目标点的三维位姿。本发明通过生成贴合场景几何结构的聚合路径并动态调整平滑约束，显著提升了复杂环境下三维定位的精度和鲁棒性，为机械臂高精度作业提供了可靠的实时位姿引导。

本发明授权一种用于机械臂作业的实时定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于机械臂作业的实时定位方法，其特征在于，包括： 获取待处理的立体图像对，并计算初始匹配代价卷，所述初始匹配代价卷由立体图像对中像素点之间在不同视差下的匹配代价构成； 根据所述立体图像对中的一幅图像计算各像素点的局部结构张量； 根据所述局部结构张量生成覆盖所述一幅图像的自适应聚合路径场，包括：对每个像素点的局部结构张量进行特征值分解，得到两个特征值以及对应的特征向量；将所述两个特征值中最小的特征值对应的特征向量作为该像素点的局部最优结构方向；从所述一幅图像的边界像素点出发，依据各像素点的局部最优结构方向向所述一幅图像内部进行延伸，生成一组聚合路径，构成所述自适应聚合路径场； 根据所述各像素点的局部结构张量确定各像素点的结构强度； 基于所述结构强度确定用于代价聚合的自适应惩罚项，包括：根据各像素点的结构强度确定各像素点的结构强度权重：，为像素点的结构强度权重，为像素点的结构强度，为控制权重敏感度的系数，为自然指数函数；根据各像素点的结构强度权重，构建自适应惩罚项； 沿所述自适应聚合路径场中的各条聚合路径，利用所述自适应惩罚项对所述初始匹配代价卷进行代价聚合，得到聚合代价卷； 根据所述聚合代价卷确定视差图，并根据所述视差图确定待钻孔目标点三维位姿，引导机械臂钻头进行垂直钻孔作业。

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