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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种泊车控制方法、装置、车辆及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120942296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511477964.X，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种泊车控制方法、装置、车辆及介质是由冉涪文;李昊洋设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泊车控制方法、装置、车辆及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及泊车技术领域，公开了一种泊车控制方法、装置、车辆及介质，方法包括：响应于用户的泊车操作，确定车辆的目标车位，并获取车辆的当前环境信息，将当前环境信息更新至栅格地图；基于搜索的路径规划算法利用更新后的栅格地图进行路径规划，生成从车辆初始位置至目标车位的泊车路径；响应于泊车路径被释放，控制车辆跟踪泊车路径；在车辆的运动过程中，将获取的当前环境信息更新至四叉树地图，并基于更新后的四叉树地图对泊车路径进行碰撞检测；基于碰撞检测结果，控制车辆泊入目标车位；通过栅格地图和四叉树地图的交替使用，不仅确保了泊车路径的环境适应性，进而减少了资源消耗，还可避免碰撞事故，同时兼顾泊车控制的安全性与有效性。

本发明授权一种泊车控制方法、装置、车辆及介质在权利要求书中公布了：1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于用户的泊车操作，确定车辆的目标车位，并获取所述车辆的当前环境信息，将所述当前环境信息更新至栅格地图； 基于搜索的路径规划算法利用更新后的栅格地图进行路径规划，生成从车辆初始位置至所述目标车位的泊车路径； 响应于所述泊车路径被释放，控制所述车辆跟踪所述泊车路径； 在所述车辆的运动过程中，将获取的当前环境信息更新至四叉树地图，并基于更新后的四叉树地图对所述泊车路径进行碰撞检测； 基于碰撞检测结果，控制所述车辆泊入所述目标车位； 其中，在确定所述碰撞检测结果为所述泊车路径存在碰撞风险时，所述基于碰撞检测结果，控制所述车辆泊入所述目标车位，包括： 确定所述车辆的瞬时位置，并在所述泊车路径上确定所述瞬时位置对应的瞬时路径点； 基于所述瞬时路径点与所述泊车路径确定路径起点，并对所述路径起点至所述目标车位的路径进行规划，生成规划路径； 拼接所述规划路径与原始路径，得到新泊车路径；其中，所述原始路径包括所述泊车路径中由所述车辆初始位置至所述瞬时路径点之间的路径； 控制所述车辆跟踪所述新泊车路径，并在所述车辆的运动过程中，执行所述将获取的当前环境信息更新至四叉树地图，并基于更新后的四叉树地图对所述泊车路径进行碰撞检测的步骤； 其中，所述基于所述瞬时路径点与所述泊车路径确定路径起点，并对所述路径起点至所述目标车位的路径进行规划，生成规划路径，包括： 获取所述车辆在所述瞬时路径点对应的瞬时速度； 根据所述瞬时速度从所述泊车路径上选取所述瞬时路径点前向至少一个路径点作为路径起点；其中，所述瞬时速度与目标距离呈反比，所述目标距离表征任一路径起点至所述目标车位之间的路径距离； 若路径起点为一个，则规划所述路径起点至所述目标车位的规划路径； 若路径起点为多个，则分别规划每一路径起点至所述目标车位的候选路径，并选择最优的候选路径作为规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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