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龙图腾网获悉浙江三凯机电有限公司申请的专利适用机器人频繁屈伸膝关节的谐波减速器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120926235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511461566.9，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权适用机器人频繁屈伸膝关节的谐波减速器是由江建敏;江建斌;姚文龙;王耀仪设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用机器人频繁屈伸膝关节的谐波减速器在说明书摘要公布了：本申请涉及谐波减速器领域，具体是适用机器人频繁屈伸膝关节的谐波减速器，包括：高速轴、低速轴、外轮毂、柔轮、椭圆轮以及柔性轴承，高速轴、低速轴、外轮毂、柔轮、椭圆轮以及柔性轴承均为同心设置；还包括：循环流道以及安装在循环流道内的流体驱动机构，所述流体驱动机构由所述高速轴驱动。本申请通过在谐波减速器内部设置循环流道，并通过高速轴驱动循环流道内的润滑油流动，从而将活动件的热量传递至外轮毂上，以加强谐波减速器的散热，以及通过流体压力特性，降低谐波减速器中各个活动件之间的摩擦力。

本发明授权适用机器人频繁屈伸膝关节的谐波减速器在权利要求书中公布了：1.适用机器人频繁屈伸膝关节的谐波减速器，其特征在于，包括：高速轴1、低速轴2、外轮毂3、柔轮8、椭圆轮10以及柔性轴承12，高速轴1、低速轴2、外轮毂3、柔轮8、椭圆轮10以及柔性轴承12均为同心设置；其中， 所述高速轴1设于所述低速轴2的一侧； 所述椭圆轮10为椭圆形且椭圆轮10与高速轴1通过联轴组件连接； 所述柔性轴承12的内圈套于椭圆轮10上，柔轮8套于柔性轴承12的外圈； 所述柔轮8的外环面上设有内齿环，外轮毂3的内环面上设有与内齿环啮合的外齿环，外齿环的齿数大于内齿环的齿数，柔轮8的端面向低速轴2延伸并与低速轴2固定连接； 所述外轮毂3靠近低速轴2的一端安装有交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的内圈与低速轴2固定连接，交叉滚子轴承的外圈与外轮毂3固定连接； 还包括：循环流道以及安装在循环流道内的流体驱动机构，所述流体驱动机构由所述高速轴1驱动； 所述流体驱动机构包括若干个固定连接在联轴器9外环面上的推进叶93，所述推进叶93在移动方向上的两个壁倾斜设置； 所述循环流道包括开设在交叉滚子轴承内圈7上的导通孔14和导通槽15，其中， 所述导通槽15位于交叉滚子轴承内圈7远离高速轴1的端面上，并且导通槽15从交叉滚子轴承内圈7的中部延伸至交叉滚子轴承内圈7的外环面； 所述导通孔14从交叉滚子轴承内圈7靠近高速轴1的一端面沿交叉滚子轴承内圈7的轴向向交叉滚子轴承内圈7内延伸，再沿交叉滚子轴承内圈7的径向向交叉滚子轴承内圈7的外环面延伸，并最终与导通槽15连通。

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