上海傅利叶智能科技股份有限公司王瑞基获国家专利权
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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技股份有限公司申请的专利机器人零力拖拽的示教方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921336B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446693.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权机器人零力拖拽的示教方法及系统是由王瑞基;刘子铭;蔡宇圣设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人零力拖拽的示教方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人零力拖拽的示教方法及系统。其中，示教方法包括：响应于操作者施加的拖拽外力，实时获取关节位置和关节速度；基于关节位置确定重力补偿力矩，基于关节速度确定摩擦补偿力矩，并根据重力补偿力矩和摩擦补偿力矩得到命令力矩；通过命令力矩控制机器人执行拖拽示教。本发明实施例的方案极大降低了操作难度和体力负担，实现零力拖拽示教。
本发明授权机器人零力拖拽的示教方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人零力拖拽的示教方法，其特征在于，包括： 响应于操作者施加的拖拽外力，实时获取关节位置和关节速度； 根据各个关节的关节位置、关节速度、以及目标关节位置和目标关节速度确定引导力矩： 其中，为第i个关节的引导力矩，和分别为第i个关节的关节位置和目标关节位置，和分别为第i个关节的关节速度和目标关节速度；和分别为刚度系数和阻尼系数； 基于所述关节位置确定重力补偿力矩，基于所述关节速度确定摩擦补偿力矩，并根据所述重力补偿力矩、摩擦补偿力矩以及引导力矩得到命令力矩，其具体包括： 其中，为第i个关节的命令力矩，为第i个关节的重力补偿力矩，为第i个关节的摩擦补偿力矩； 通过所述命令力矩控制所述机器人执行拖拽示教。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海傅利叶智能科技股份有限公司，其通讯地址为：201315 上海市浦东新区秀浦路2388号12幢1层101室、2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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