内蒙古农业大学张永获国家专利权
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龙图腾网获悉内蒙古农业大学申请的专利一种适用于转盘式挤奶站的智能挤奶机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120918103B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511464421.4，技术领域涉及：A01J5/00；该发明授权一种适用于转盘式挤奶站的智能挤奶机械臂是由张永;赵昊;苏力德;刘志龙;张智皓;喻登攀设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于转盘式挤奶站的智能挤奶机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及智能挤奶技术领域，公开了一种适用于转盘式挤奶站的智能挤奶机械臂，其包括依次连接的立柱、升降组件、动臂组件和套杯组件，升降组件可使动臂组件在立柱上竖直升降，动臂组件可使套杯组件水平移动，套杯组件包括执行臂和柔性套杯机构，执行臂与动臂组件连接，柔性套杯机构包括气缸、拉绳、末端柔性块、前端柔性块和若干中间柔性块，柔性套杯机构形成由气缸和拉绳驱动的纯柔性臂结构；该适用于转盘式挤奶站的智能挤奶机械臂可直接对既有转盘式挤奶站中挤奶位后立柱进行替换改造，实现自动套杯取杯，且套杯取杯效率高，还不会引起奶牛的应激反应。
本发明授权一种适用于转盘式挤奶站的智能挤奶机械臂在权利要求书中公布了：1.一种适用于转盘式挤奶站的智能挤奶机械臂，其特征在于，包括依次连接的立柱、升降组件、动臂组件和套杯组件，所述升降组件可使所述动臂组件在立柱上竖直升降，所述动臂组件可使所述套杯组件水平移动； 所述套杯组件包括执行臂和柔性套杯机构，所述执行臂与所述动臂组件连接，所述柔性套杯机构包括气缸、拉绳、末端柔性块、前端柔性块和若干中间柔性块，若干所述中间柔性块呈一字形排列设置在所述末端柔性块和前端柔性块之间，所述末端柔性块上并排设置有第一穿孔A和第二穿孔A，所述中间柔性块上并排设置有第一穿孔B和第二穿孔B，所述前端柔性块上并排设置有第一穿孔C和第二穿孔C，所述拉绳的一端依次穿过第一穿孔A、若干第一穿孔B、第一穿孔C、第二穿孔C、若干第二穿孔B、第二穿孔A，所述拉绳的两端均与所述气缸的伸缩端固定连接，所述气缸和末端柔性块均固定安装在所述执行臂内，所述前端柔性块和若干中间柔性块均位于所述执行臂的一端外。
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