西北工业大学张通获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种主动调整视场的视觉惯性角度融合的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120907544B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446174.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种主动调整视场的视觉惯性角度融合的定位方法是由张通;周碧泽;高恒;杨韬设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种主动调整视场的视觉惯性角度融合的定位方法在说明书摘要公布了：本申请实施例提出的一种主动调整视场的视觉惯性角度融合的定位方法、装置、介质和设备，根据当前角度信息计算双目相机标定的各帧目标图像中特征点相对惯性IMU的外参旋转矩阵；基于目标图像的三维运动以及惯性IMU测定的参数，建立以目标图像的初始位置为原点的局部坐标系，基于目标图像的进行特征点和外参旋转矩阵分别计算对应的视觉投影误差向量和IMU预积分残差向量，根据视觉投影误差向量和IMU预积分残差向量构建因子图，并基于滑动窗口对因子图中的状态量进行求解，基于状态量确定无人机机位和无人机高频的机体位姿；根据特征点在相机视场中的分布，自动调整相机朝向，本申请解决了主动调整视场的视觉惯性角度融合的定位方法。
本发明授权一种主动调整视场的视觉惯性角度融合的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种主动调整视场的视觉惯性角度融合的定位方法，其特征在于，包括： 利用角度编码器实时获取相机拍摄的各帧目标图像相对于旋转轴的当前角度信息，对双目相机拍摄的目标图像进行特征点的提取和追踪；根据当前角度信息计算双目相机标定的各帧目标图像中特征点相对惯性IMU的外参旋转矩阵； 基于目标图像的三维运动以及惯性IMU测定的参数，建立以目标图像的初始位置为原点的局部坐标系，在局部坐标系下，基于目标图像进行特征点和外参旋转矩阵分别计算对应的视觉投影误差向量和IMU预积分残差向量，根据视觉投影误差向量和IMU预积分残差向量构建因子图，并基于滑动窗口对因子图中的状态量进行求解，基于状态量确定无人机机位，并根据无人机机位的IMU插值得到无人机高频的机体位姿； 基于目标图像的特征点分布调整相机的当前角度值至相机达到目标视角。
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