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龙图腾网获悉成都天地直方发动机有限公司;国能榆林能源有限责任公司申请的专利半球谐振陀螺阵列冗余容错惯导系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120907543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511393905.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权半球谐振陀螺阵列冗余容错惯导系统是由张增誉;陈湘源;李鹏设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本半球谐振陀螺阵列冗余容错惯导系统在说明书摘要公布了：本发明公开了半球谐振陀螺阵列冗余容错惯导系统，涉及导航技术领域，包括：在惯导壳体内部设计热‑力驱动结构，周期性对半球谐振陀螺阵列产生拓扑形变，模拟空间姿态扰动；采集各元件输出变化，建立拓扑变形与响应模式之间的非线性映射模型；寻找映射模型中的对称性破缺点，用于判别哪一节点响应偏离预期轨迹；在拓扑变形周期结束后，持续监测半球谐振陀螺阵列中的回弹过程中的残留响应，建立漂移恢复图谱以判定是否为传感器漂移；根据提供的恢复图谱，调整半球谐振陀螺阵列中参与解算的节点拓扑位置与权重，完成物理结构级别的容错调度。本发明解决了低动态下漂移误判的问题，为复杂工况下高可靠性、自修复运行奠定了结构性基础。

本发明授权半球谐振陀螺阵列冗余容错惯导系统在权利要求书中公布了：1.半球谐振陀螺阵列冗余容错惯导系统，其特征在于，包括： 拓扑变形驱动模块：在惯导壳体内部设计热-力驱动结构，周期性对半球谐振陀螺阵列产生拓扑形变，模拟空间姿态扰动； 形变响应映射模块：采集拓扑变形驱动模块引发下各元件输出变化，建立拓扑变形与响应模式之间的非线性映射模型； 响应映射对称性破缺分析模块：分析形变响应映射模块生成的映射模型，寻找映射模型中的对称性破缺点，用于判别哪一节点响应偏离预期轨迹； 拓扑回弹残留响应捕获模块：通过振动传感器阵列获取拓扑变形驱动模块停止后，半球谐振陀螺阵列因弹性结构回弹所产生的振动信号； 基于振动信号，构建半球谐振陀螺阵列的回弹残留谱，通过动态基线调整算法补偿温度变化引起的传感器基线漂移，确保回弹残留谱能真实反映结构的物理回弹过程，进而形成稳定且重复性强的漂移恢复图谱； 提取回弹残留谱中的特征参数，结合半球谐振陀螺阵列的材料弹性模量和结构参数，建立基于物理本体动力学的漂移诊断模型； 将漂移诊断模型输出的漂移判定结果与响应映射模块中检测到的节点偏离数据进行融合，评估漂移发生的概率与节点失效可能性； 拓扑重构容错调度模块：利用漂移恢复图谱，通过多维特征提取，量化各节点的结构响应健康状态和漂移风险，结合历史运行数据和实时诊断结果，计算每个节点的权重系数； 基于获得的节点权重系数，结合半球谐振陀螺阵列的物理空间布局，采用图论中加权邻接矩阵表示当前阵列拓扑结构，实现节点拓扑位置的动态调整与权重重分配； 将生成的节点新权重与空间位置参数转化为物理结构调整指令，利用拓扑变形驱动模块的热-力驱动结构，调节节点的形变状态，实现物理层面上的拓扑优化，形成新的阵列工作结构。

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