上海傅利叶智能科技股份有限公司王瑞基获国家专利权
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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技股份有限公司申请的专利基于机器人的康复方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120901983B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446694.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机器人的康复方法及系统是由王瑞基;刘子铭;蔡宇圣设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于机器人的康复方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于机器人的康复方法及系统。其中，康复方法包括：接收使用者的模式选择结果，所述模式包括被动训练模式和主动训练模式；当采用被动训练模式时，响应于操作者施加于机器人上的拖拽力，实时获取拖拽力矩、关节位置和关节速度；基于所述关节位置确定重力补偿力矩，基于所述关节速度确定摩擦补偿力矩，并根据所述重力补偿力矩、摩擦补偿力矩以及拖拽力矩得到命令力矩；通过所述命令力矩控制所述机器人执行被动训练康复操作。本发明实施例的方案在被动训练模式下，基于动力学的重力摩擦补偿消除机械阻力，叠加拖拽力矩实现顺滑拖动，显著降低操作者体力消耗。
本发明授权基于机器人的康复方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的康复方法，其特征在于，包括： 接收使用者的模式选择结果，所述模式包括被动训练模式和主动训练模式； 当采用被动训练模式时，响应于操作者施加于机器人上的拖拽力，实时获取拖拽力矩、关节位置和关节速度，其中，实时获取拖拽力矩，包括： 通过传感器实时采集拖拽力，根据所述拖拽力计算所述拖拽力矩： 其中，为第i个关节的拖拽力矩，为第i个关节对应的雅可比矩阵的转置，为拖拽力； 基于所述关节位置确定重力补偿力矩，基于所述关节速度确定摩擦补偿力矩，并根据所述重力补偿力矩、摩擦补偿力矩以及拖拽力矩得到命令力矩： 其中，为第i个关节的命令力矩，为第i个关节的重力补偿力矩，为第i个关节的摩擦补偿力矩，α为放大系数； 通过所述命令力矩控制所述机器人执行被动训练康复操作。
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