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龙图腾网获悉坤浪科技(上海)有限公司申请的专利车辆碰撞时间的确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120894939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511404056.8，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权车辆碰撞时间的确定方法、装置、电子设备及存储介质是由周昊;贺志国;刘和明;尹晨旭设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆碰撞时间的确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆碰撞时间的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括按照具有预设排序的多个过滤条件对当前识别到的障碍物进行逐层筛选得到与车辆之间具有碰撞风险的目标障碍物；在当前时间节点，确定车辆在第一预设时间段内的M条第一预测轨迹；根据车辆对应的第一包围盒分别位于各条第一预测轨迹中的第一预测位置点时与目标障碍物对应的第二包围盒之间的预测距离，确定车辆分别按照每条第一预测轨迹行驶时分别对应的候选碰撞时间；根据车辆分别按照每条第一预测轨迹行驶时分别对应的候选碰撞时间，确定车辆与目标障碍物之间的目标碰撞时间。该方法能够提升自动驾驶车辆的AEB系统的鲁棒性和安全性。

本发明授权车辆碰撞时间的确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆碰撞时间的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 根据当前识别到的障碍物的障碍物信息和车辆的行驶信息，按照具有预设排序的多个过滤条件对当前识别到的所述障碍物进行逐层筛选，得到与所述车辆之间具有碰撞风险的目标障碍物；所述车辆的行驶信息包括所述车辆在当前时间节点的轮转角、轴距、当前的行驶速度以及当前位置； 根据所述车辆在当前时间节点对应的所述轮转角、所述轴距、所述当前的行驶速度以及所述当前位置，确定所述车辆在第一预设时间段内的M条第一预测轨迹，包括：S1：根据所述车辆在当前时间节点对应的所述轮转角、所述轴距、所述当前的行驶速度以及所述当前位置，确定所述车辆在第一预设时间段内的一条第二预测轨迹，所述第二预测轨迹分别包括所述车辆在每个所述时间节点分别对应的第二预测位置点；S2：针对所述第二预测轨迹中的每个所述第二预测位置点分别增加横向扰动变量和纵向扰动变量，得到所述车辆在所述第一预设时间段内的第一预测轨迹；S3：重复执行M次步骤S1和步骤S2，得到所述车辆在所述第一预设时间段内的M条第一预测轨迹；其中，每条所述第一预测轨迹包括所述车辆在所述第一预设时间段内的每个时间节点分别对应的第一预测位置点；M为正整数； 根据所述车辆对应的第一包围盒分别位于各条所述第一预测轨迹中的所述第一预测位置点时与所述目标障碍物对应的第二包围盒之间的预测距离，确定所述车辆分别按照每条所述第一预测轨迹行驶时分别对应的候选碰撞时间； 根据所述车辆分别按照每条所述第一预测轨迹行驶时分别对应的候选碰撞时间，确定所述车辆与所述目标障碍物之间的目标碰撞时间。

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