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龙图腾网获悉成都格理特电子技术有限公司申请的专利一种基于行为趋势预测的设备动态避障方法和系统、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120894832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511386068.2，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种基于行为趋势预测的设备动态避障方法和系统、设备、介质是由杨斌;张翔;陈晨;黄杰;缪达瑞设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于行为趋势预测的设备动态避障方法和系统、设备、介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉识别技术领域，具体而言，涉及一种基于行为趋势预测的设备动态避障方法和系统、设备、介质，发明通过引入设备PLC特征驱动的图像分割膨胀尺度回归机制，图像分割膨胀预测模型可以有效调整设备在地面上的投影范围。不仅改善了真实边界的拟合精度，还确保了膨胀边界覆盖地标的一致性，为图像‑物理融合的碰撞建模提供了更强的数据支持。引入基于图像底边中心点反投影的人体定位与设备下缘凸边构建方法作为碰撞建模的关键环节，使得设备与人员的二维空间关系得以还原。通过上述方法，不仅关注不同设备形态下的多样性，还能够对设备方向性、朝向特征进行精准建模，显著提升碰撞预判的稳定性与解释性。

本发明授权一种基于行为趋势预测的设备动态避障方法和系统、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于行为趋势预测的设备动态避障方法，其特征在于，包括： 获取当前图像输入帧，基于当前图像输入帧获取人员目标检测的目标检测框和设备语义分割掩码： 建立地面二维坐标系，计算目标检测框底边中心像素点的坐标，并将底边中心像素点反投影至地面二维坐标系； 获取设备语义分割掩码的所有像素点和摄像头参数，基于摄像头参数将所述像素点反投影至所述地面二维坐标系，得到投影区域轮廓多边形，基于投影区域轮廓多边形得到设备有效投影区域，对所述设备有效投影区域进行形态学膨胀修正，得到最终的设备有效投影区域； 获取当前图像输入帧后的若干个连续帧图像，基于所述连续帧图像分别获取到若干个连续帧图像的人员和设备的状态向量，利用状态向量和状态转移矩阵进行k步递推，得到人员和设备的预测位置； 建立预警模型，基于人员和设备的预测位置通过预警模型输出当前预警分数，设置预警阈值，当所述预警分数大于所述预警阈值时，发出报警控制信号； 建立预警模型包括： ； ； ； ； 式中，为人员预测边界框与设备膨胀边界框的交并比,为目标检测框,为膨胀后的构造新边界，为最终膨胀掩码，为中心距离，、为人员对应的几何中心坐标，、为对应的几何中心坐标，为相对动能，为人员在地面坐标系的平面速度向量，为设备在地面坐标系的平面速度向量，为人体等效质量，为预警分数，、、为风险权重。

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