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龙图腾网获悉成都美奢锐新材料有限公司申请的专利基于目标检测模型的抓取点位姿计算方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120894543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511418026.2，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于目标检测模型的抓取点位姿计算方法及其应用是由刘建宏;周由;刘宁;左汀玉设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于目标检测模型的抓取点位姿计算方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明属于工业自动化与计算机视觉的技术领域，公开了基于目标检测模型的抓取点位姿计算方法及其应用。抓取点位姿计算方法包括以下步骤：步骤100，根据目标检测模型处理待抓取物的灰度图像所得到的目标中心区域，从待抓取物的三维点云中提取相应的子区域点云；步骤200，通过FPFH特征向量和RANSAC对子区域点云和模板点云进行粗匹配，得到粗匹配结果；步骤300，通过粗匹配结果和GICP对子区域点云和模板点云进行精匹配，得到精配准结果；步骤400，根据内点均方根误差和重合度判断精配准结果是否满足预设定要求，若满足，则进入下一步，否则终止流程；步骤500，根据精配准结果和坐标变换，计算得到待抓取物的抓取点位姿。本发明的工艺步骤简单且易实施和控制。

本发明授权基于目标检测模型的抓取点位姿计算方法及其应用在权利要求书中公布了：1.基于目标检测模型的抓取点位姿计算方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤100，根据目标检测模型处理待抓取物的灰度图像所得到的目标中心区域，从待抓取物的三维点云中提取相应的子区域点云； 步骤200，通过FPFH特征向量和RANSAC对子区域点云和模板点云进行粗匹配，得到粗匹配结果； 步骤300，通过粗匹配结果和GICP对子区域点云和模板点云进行精匹配，得到精配准结果； 步骤400，根据内点均方根误差和重合度判断精配准结果是否满足预设定要求，若满足，则进入下一步，否则终止流程； 步骤500，根据精配准结果和坐标变换，计算得到待抓取物的抓取点位姿； 其中，步骤300包括： 步骤310，通过GICP将源点云PCDselected与模板点云PCDtarget_o3d_down对齐，得到精配准结果的初次变换矩阵MGICP； 步骤320，计算源点云PCDselected和模板点云PCDtarget_o3d_down的中心点差值，并将中心点差值作为平移补偿向量加到初次变换矩阵MGICP中，得到精配准结果的补偿变换矩阵； 步骤400还包括对满足抓取要求的精配准结果进行筛选，包括步骤： 步骤410，计算模板点云PCDtarget_o3d_down中每个点到经初次变换矩阵MGICP变换后的源点云PCD1的最小欧氏距离构成的距离集合D1PCD1,PCDtarget_down； 步骤420，从PCD,PCDtargetdown中取从小到大排序中倒数第20个的距离值为 步骤430，计算模板点云PCDtargetdown中每个点到补偿变换矩阵变换后的源点云PCD的最小欧氏距离构成的距离集合PCD,PCDtargetdown； 步骤440，从PCD,PCDtargetdown中取从小到大排序中倒数第20个的距离值为，若小于等于预设值且小于，则筛选完成，否则终止流程。

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