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龙图腾网获悉珠海横琴全星医疗科技有限公司申请的专利一种基于混合强化学习的腔道手术机器人自主导航决策方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511379768.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于混合强化学习的腔道手术机器人自主导航决策方法及相关装置是由朱慧英;胡聪;朱聪斌;汪启亮设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合强化学习的腔道手术机器人自主导航决策方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于混合强化学习的腔道手术机器人自主导航决策方法及相关装置。该方法包括：获取医生历史操作数据集训练PPO模型进行模仿学习；术中实时采集环境状态输入模型，输出离散动作与连续PID参数；经动态权重融合层生成控制指令，并支持语音或眼动干预覆盖模型输出；将干预内容按优先级存入回放缓冲区并更新模型。本发明通过分层注意力机制提升复杂感知理解能力，利用风险自适应融合策略增强安全性，借助人类干预与优先级经验回放实现持续进化，从而提高腔道手术机器人在狭窄动态环境下的自主导航精度、安全性与临床友好性。

本发明授权一种基于混合强化学习的腔道手术机器人自主导航决策方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于混合强化学习的腔道手术机器人自主导航决策方法，其特征在于，包括以下步骤： a.获取医生历史操作数据集，并利用所述数据集训练PPO模型，进行模仿学习；所述医生历史操作数据集包含离散动作数据、连续PID控制参数数据、腔道图像、力反馈信号、生物阻抗数据及对应的状态与决策数据； b.在腔道手术中，通过手术机器人的传感器获取环境状态，并将所述环境状态输入至所述PPO模型，得到离散动作和连续PID控制参数； c.通过动态权重融合层处理所述离散动作和所述连续PID控制参数，得到融合结果，基于所述融合结果生成手术机器人的控制指令；所述动态权重融合层根据当前环境状态的风险评估值，动态调整离散动作与连续PID控制参数的融合权重；所述风险评估值基于所述力反馈信号与所述生物阻抗数据计算得到，计算公式为： ， 式中R为风险评估值，F为力反馈信号幅值，Z为生物阻抗测量值，t为当前时刻、t-1为上一时刻，为归一化函数，、为权重系数且； d.所述手术机器人在导航过程中接收并响应于人类通过输入设备发送的干预指令，并用所述干预指令覆盖所述PPO模型的执行； e.更新所述PPO模型，记忆干预内容；包括： 计算所述干预指令的优先级权重； 将干预内容包括的干预指令以及所述干预指令发出时的环境状态按所述优先级权重存入优先级经验回放缓冲区； 样本的采样概率由所述优先级权重决定，在后续训练中优先采集权重高的干预内容数据； 其中所述优先级权重由发出干预指令时环境状态的风险评估值与干预指令同PPO模型原输出动作的差异度共同确定。

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