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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利坐标系设定系统和位置姿势测量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115397626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180027855.1，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权坐标系设定系统和位置姿势测量系统是由小仓翔太郎;并木勇太设计研发完成，并于2021-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本坐标系设定系统和位置姿势测量系统在说明书摘要公布了：提供一种能够简易地设定在工业机械的控制中使用的坐标系的坐标系设定系统。坐标系设定系统1具备：已校准的摄像机4；校准数据存储部12，其预先存储在执行摄像机4的校准时得到的校准数据；图像处理部11，其对由摄像机4拍摄设置于希望设定坐标系的位置的校准治具J所得到的摄像图像进行处理；坐标系设定部21，其利用图像处理部11的图像处理结果来设定在机器人2的控制中使用的坐标系。

本发明授权坐标系设定系统和位置姿势测量系统在权利要求书中公布了：1.一种坐标系设定系统，设定在工业机械的控制中使用的坐标系，所述坐标系设定系统具备： 已校准的视觉传感器； 校准数据存储部，其预先存储在执行所述视觉传感器的校准时得到的校准数据； 图像处理部，其对由所述视觉传感器拍摄设置于希望设定所述坐标系的位置的校准治具所得到的摄像图像进行处理；以及 坐标系设定部，其利用所述图像处理部的图像处理结果来设定在所述工业机械的控制中使用的坐标系， 其中，所述工业机械是具有机械臂以及将所述机械臂与手部前端的工具连接的法兰部的机器人， 所述图像处理部对由所述视觉传感器拍摄所述校准治具所得到的摄像图像进行处理， 所述坐标系设定部求出以下位置： 基于所述校准数据和由所述视觉传感器拍摄所述校准治具所得到的摄像图像求出的、以视觉传感器位置为基准的校准治具的位置； 所述校准数据中存储的以针对所述工业机械预先设定的基准位置为基准的视觉传感器位置；以及 基于所述以视觉传感器位置为基准的校准治具的位置和以基准位置为基准的所述视觉传感器位置求出以基准位置为基准的校准治具的位置， 并且，所述坐标系设定部基于所述以基准位置为基准的校准治具的位置和从所述工业机械获取到的以基准位置为基准的法兰部的位置，来求出以法兰部的位置为基准的校准治具的位置， 并且，所述坐标系设定部使用所述以法兰部的位置为基准的校准治具的位置，来设定在所述工业机械的控制中使用的坐标系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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