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龙图腾网获悉中国人民解放军32801部队申请的专利一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113001549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110282277.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法是由李洋;耿琳;韩进喜;包阳;江涌;贾建光;盛经雨;李晶;王彤设计研发完成，并于2021-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法，包括：步骤1，根据多个机械臂的末端加速度椭球和机械臂的末端加速度直线方程，计算各个机械臂的末端动态可操作度，并确定各个机械臂的负载分配系数；步骤2，根据多个机械臂的末端虚拟质量和末端虚拟惯量，结合负载分配系数，计算被抓取物体的物体虚拟质量、虚拟惯量、虚拟质心；步骤3，根据末端虚拟质量、虚拟惯量，及物体虚拟质量、虚拟惯量、虚拟质心，构建广义抓持逆矩阵，并根据多个机械臂的总负载，确定各个机械臂的末端负载。通过本申请中的技术方案，确定了机械臂的动态负载分配系数，利用虚拟质量、虚拟惯量和虚拟质心建立广义抓持逆矩阵，实现多机械臂末端动态负载分配。

本发明授权一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法，其特征在于，该方法包括： 步骤1，根据多个机械臂的末端加速度椭球和多个所述机械臂的末端加速度直线方程，计算各个所述机械臂的末端动态可操作度，并根据所述末端动态可操作度，确定各个所述机械臂的负载分配系数； 步骤2，根据多个所述机械臂的末端虚拟质量和末端虚拟惯量，结合所述负载分配系数，计算被抓取物体的物体虚拟质量、物体虚拟惯量和物体虚拟质心； 步骤3，根据所述末端虚拟质量、所述末端虚拟惯量、所述物体虚拟质量、所述物体虚拟惯量和所述物体虚拟质心，构建广义抓持逆矩阵，并根据多个所述机械臂的总负载，确定各个所述机械臂的末端负载， 所述广义抓持逆矩阵的计算公式为： 式中，为所述广义抓持逆矩阵，为所述末端虚拟质量，i为多个所述机械臂的序号，i＝1,2,…,n，为所述物体虚拟质量，I3为三维单位矩阵，为所述末端虚拟惯量，S·为反对称矩阵运算，ri为第i个机械臂在所述被抓取物体上的抓持位置，为所述物体虚拟惯量，o为所述物体虚拟质心， 所述物体虚拟质量的计算公式为： 式中，βi为所述负载分配系数， 所述物体虚拟质心的计算公式为： 式中，o为所述物体虚拟质心，βi为所述负载分配系数，ri为所述抓持位置， 所述物体虚拟惯量的计算公式为： 式中，o为所述物体虚拟质心。

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