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龙图腾网获悉浙江省送变电工程有限公司;浙江康达建设有限公司;国网浙江省电力有限公司申请的专利变电站墙板安装时平台晃动误差的补偿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511250210.0，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权变电站墙板安装时平台晃动误差的补偿方法及装置是由陈耀标;徐剑佩;蔡洁宇;毛丽荣;邵波;张欣阳;谢全兴;王浩;张冰淇;陆天培;蔡勇;屠锋;王富;许慧;张海飞设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本变电站墙板安装时平台晃动误差的补偿方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变电站墙板安装时平台晃动误差的补偿方法，涉及墙板安装领域；旨在解决起重机高空作业中因平台晃动导致墙板与卡扣安装位置偏移的技术问题；本发明包括步骤：建立基坐标系；获取一次标准安装下的安装数据，以得到墙板安装时的标准机械臂位姿；实时获取在实际安装墙板时刻卡扣的三维坐标，并通过齐次变换矩阵计算补偿机械臂位姿；将补偿机械臂位姿转换为机械臂控制指令，驱动机械臂完成动态误差补偿安装。本技术方案有效弥补平台晃动引起的误差，提升安装精度，本方法通过双目相机实时识别卡扣位置，并结合坐标变换矩阵计算当前时刻的机械臂位置和姿态，从而动态调整机械臂的运动轨迹，弥补平台在空中晃动带来的偏移误差。

本发明授权变电站墙板安装时平台晃动误差的补偿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种变电站墙板安装时平台晃动误差的补偿方法，用于在高空将墙板安装在卡扣的位置，其特征在于，包括步骤： 建立基坐标系； 获取一次标准安装下的安装数据，以得到墙板安装时的标准机械臂位姿； 实时获取在实际安装墙板时刻卡扣的三维坐标，并通过齐次变换矩阵计算补偿机械臂位姿； 将补偿机械臂位姿转换为机械臂控制指令，驱动机械臂完成动态误差补偿安装； 其中，通过实际安装墙板时刻卡扣的三维坐标以及标准安装时通过双目相机获取到的标准卡扣三维坐标得到齐次变换矩阵，通过齐次变换矩阵得到平移向量以及机械臂姿态，包括如下公式： ； 得到齐次变换矩阵： ； 以得到R0→t和T0→t； 其中，Pkt为实际安装墙板时刻卡扣的三维坐标； Pk0为标准卡扣三维坐标； 表示Pk0到Pkt的平移向量； 表示Pk0到Pkt的旋转矩阵； 表示初始记录0时刻到任意时刻t的映射关系； 计算得到补偿机械臂位姿；机械臂位姿包括任意时刻t的机械臂安装墙板和卡扣的位置以及任意时刻t的机械臂的旋转矩阵，包括： 任意时刻t的机械臂安装墙板和卡扣的位置计算公式如下： ； 任意时刻t的机械臂的旋转矩阵计算公式如下： ； 其中，Rj0将标准姿态变换为3×3的旋转矩阵； 通过将任意时刻t的机械臂的旋转矩阵变换为机械臂姿态Gjt。

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