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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于多空间信息的动态视觉定位建图方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120689536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510776237.7，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于多空间信息的动态视觉定位建图方法和系统是由张莉萍;罗炼;张凯;王俊民;王艺淇;雷大江;李伟生;钱鹰设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多空间信息的动态视觉定位建图方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉与SLAM领域，特别涉及一种基于多空间信息的动态视觉定位建图方法，包括：通过双目相机采集左右目视频流，并对左右目视频流的图片帧进行灰度处理；提取左右目视频流中每帧图片的特征，其中，每帧图片的特征包括：关键点特征、线段特征和平面特征；计算图片帧之间的相对位姿，并根据图片帧之间的相对位姿、时间间隔和特征匹配识别出关键图片帧，将所述关键图片帧插入到本地地图中，建立局部地图；以最小化帧间的重投影误差对局部地图进行优化得到优化后的局部地图。本发明能够提升机器人在动态环境中的定位精度和建图鲁棒性。增强系统对动态环境的感知能力和定位准确度。

本发明授权一种基于多空间信息的动态视觉定位建图方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多空间信息的动态视觉定位建图方法，其特征在于，包括： S1：通过双目相机采集左右目视频流，并对左右目视频流的图片帧进行灰度处理； S2：提取左右目视频流中每帧图片的特征，其中，每帧图片的特征包括：关键点特征、线段特征和平面特征； S3：计算图片帧之间的相对位姿，并根据图片帧之间的相对位姿、时间间隔和特征匹配识别出关键图片帧，将所述关键图片帧插入到本地地图中，建立局部地图； S4：以最小化帧间的重投影误差对局部地图进行优化得到优化后的局部地图； 在视觉+IMU场景下，所述以最小化帧间的重投影误差对局部地图进行优化，包括： S411：根据关键图片帧的特征计算关键图片帧的自适应权重： 式中，为基础权重，表示提取的静态关键点特征数量，表示提取的线段特征数量，是点特征数量阈值，为自设参数； S412：对当前关键图片帧与前一关键图片帧的IMU数据预积分，得到当前关键图片帧与前一关键图片帧的相对位姿增量； S413：根据当前关键图片帧与前一关键图片帧的的相对位姿增量计算当前关键图片帧与前一关键图片帧之间的旋转残差、速度残差与位置残差； S414：根据当前关键图片帧与前一关键图片帧的旋转残差、速度残差与位置残差，以最小化帧间的重投影误差对局部地图进行优化，得到优化后的局部地图； 在视觉+IMU场景下，所述最小化帧间的重投影误差包括： 式中，表示最小化帧间的重投影误差，表示第i帧到i+1帧的IMU预积分残差，包括旋转、速度和位置三个部分的集合残差向量，表示关键图片帧集合，表示关键图片帧中关键点特征集合，表示关键图片帧中关键点特征的重投影误差矩阵；表示矩阵转置；表示关键图片帧中关键点特征的协方差权重矩阵的逆矩阵；表示关键图片帧中线特征集合；表示关键图片帧中线段特征的重投影误差矩阵；表示关键图片帧中线段特征的协方差权重矩阵的逆矩阵；表示关键图片帧中面特征集合；表示关键图片帧中平面特征的重投影误差矩阵，表示关键图片帧中平面特征p的协方差权重矩阵的逆矩阵。

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