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龙图腾网获悉山东思极科技有限公司;国网山东省电力公司建设公司申请的专利一种蓝牙+UWB+RTK融合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511158442.3，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权一种蓝牙+UWB+RTK融合定位方法及系统是由张世超;韩易;王晓燕;柴沛;王佳科;翟乐;杨博;郝瀚;马成松;孙梓航;苗德雨;张娜;高亚莉设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蓝牙+UWB+RTK融合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种蓝牙+UWB+RTK融合定位方法及系统，涉及多源融合定位及智能安全管控技术领域，包括：采集定位对象所处环境的特征数据，得到环境特征数据；进行预处理，得到预处理环境特征数据；判别定位对象所处的空间场景，得到空间场景类型；设定融合策略参数；按照融合策略参数，分别采集蓝牙测距数据、UWB定位数据、RTK定位数据和惯性导航数据；进行融合计算，得到实时三维高精度定位数据；利用实时三维高精度定位数据，对电网工作人员的位置和轨迹进行实时监控，检测突发事件的发生。本发明提升了复杂场景下的定位精度、轨迹连续性和抗干扰能力，显著提高电网工作人员异常情况检测效率和报警响应速度，为电网安全生产和人员保护提供了技术保障。

本发明授权一种蓝牙+UWB+RTK融合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种蓝牙+UWB+RTK融合定位方法，其特征在于，包括： 采集定位对象所处环境的特征数据，得到环境特征数据； 对环境特征数据进行预处理，得到预处理环境特征数据； 基于预处理环境特征数据判别定位对象所处的空间场景，得到空间场景类型； 依据空间场景类型，设定蓝牙、UWB、RTK和惯性导航的融合策略参数； 按照融合策略参数，分别采集蓝牙测距数据、UWB定位数据、RTK定位数据和惯性导航数据； 将蓝牙测距数据、UWB定位数据、RTK定位数据和惯性导航数据进行融合计算，得到实时三维高精度定位数据； 利用实时三维高精度定位数据，对电网工作人员的位置和轨迹进行实时监控，并在检测到突发事件时，实现报警响应； 所述基于预处理环境特征数据判别定位对象所处的空间场景包括，将预处理环境特征数据输入预设的场景判别模型中，判别定位对象当前处于室内普通区域、室内高精度区域、室外开放区域和楼层变换区域，并输出对应的空间场景类型； 所述设定蓝牙、UWB、RTK和惯性导航的融合策略参数包括，根据判别得到的空间场景类型，动态分配蓝牙、UWB、RTK和惯性导航各项定位数据在融合计算中的权重参数，确定参与融合计算的数据源类型及其优先级，并设定各数据源的采集频率和激活状态； 所述将蓝牙测距数据、UWB定位数据、RTK定位数据和惯性导航数据进行融合计算包括，基于所述融合策略参数，利用蓝牙测距数据、UWB定位数据和RTK定位数据计算定位对象初始三维位置信息； 采用惯性导航数据计算定位对象实时运动趋势，对所述初始三维位置信息进行动态修正； 将修正后的初始三维位置信息与惯性导航数据计算的运动趋势通过自适应加权融合，获得实时更新的实时三维高精度定位数据； 所述采集定位对象所处环境的特征数据包括，采集定位对象当前位置的加速度数据、角速度数据、气压数据、蓝牙信号强度数据、UWB信号质量数据、GNSS卫星信号强度数据和光照数据，并进行组合，得到环境特征数据； 所述预设的场景判别模型包括，利用已标注的历史预处理环境特征数据与实际空间场景类型，通过机器学习算法进行训练，建立能够基于输入的预处理环境特征数据输出对应空间场景类型的分类模型； 其中，所述分类模型采用规则筛选和监督学习的两级判定流程：在一级规则筛选中，基于预处理环境特征的阈值和关系式进行候选场景标记；在二级监督学习中输出室外开放、室内普通、室内高精度、楼层变换四类的概率分布，并设置连续三个时间窗一致才允许类别切换的滞回条件；所述预处理环境特征以二秒长度、零点五秒步长的滑动时间窗组织为模型输入。

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