买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽建筑大学申请的专利基于目标特性的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120668139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510850809.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于目标特性的路径规划方法是由汪方斌;钱丹莉设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于目标特性的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于目标特性的路径规划方法；通过对大型障碍物采用紧缩窗口和强化路径代价，有效抑制转向突变导致的运动不稳定性；小型障碍物放宽约束提升局部避障灵活性。新增的制动安全验证确保突发障碍下无急停风险，实验数据表明，该方案在复杂场景中同步优化路径长度、任务时间、路径平滑性及安全性，满足商用洗地机高效平稳作业的核心需求，并且针对大型障碍物，采用紧缩策略，针对小型障碍物，则放宽约束并降低路径惩罚权重，允许更激进的小范围机动，该机制显著提升场景适应性；解决了洗地机采用传统DWA作为局部算法进行路径规划时，存在轨迹不平滑、路径迂回以及制动安全性不足的技术问题。

本发明授权基于目标特性的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标特性的路径规划方法，其特征在于，该路径规划方法具体包括如下步骤： 地图构建：通过激光雷达实时获取作业场景的3D点云，截取预定范围内的3D点云并通过半径滤波以构建2D栅格地图； 定位和地图更新：获取机器人在2D栅格地图上的起点的坐标，并根据雷达实时获取的3D点云和2D栅格地图实时生成和更新代价地图； 障碍物分类：基于逻辑阈值和2D栅格地图的栅格成本值，与所对应的代价地图的膨胀区域成本阈值对比，以对2D栅格地图中的障碍物进行识别、分类和预存，以获得障碍物特性数据；所述对2D栅格地图中的障碍物进行识别和分类的方法具体如下：若栅格成本值超过代价地图的膨胀区域成本阈值，则判定该栅格为障碍物，反之为非障碍物，当障碍物占据连续栅格数超过障碍物大小的逻辑阈值时，则判定为大型障碍物，反之为小型障碍物； 路径规划：规划机器人在2D栅格地图上起点到目标点的全局路径，并基于障碍物特性数据和DWA算法实时规划机器人移动的临时轨迹，具体包括如下步骤： S43、根据机器人当前速度与角速度，进行速度及角速度的采样，以获得可行的速度空间； S44、根据障碍物特性数据缩放机器人驱动轮的最大线速度和最大角速度，之后根据缩放后的最大线速度和最大角速度重新生成可行的新速度空间，更新公式为： ； 其中，和分别表示更新后的机器人的最大线速度和最大角速度，对于大型障碍物，使激励因子＜1，对于小型障碍物，使激励因子＞1； S45、选取可行的新速度空间内的线速度和角速度进行组合并作为机器人的运动状态，并预测机器人在下一段时间内的预测轨迹； S46、依次计算各预测轨迹的各轨迹点上的机器人距最近的障碍物的制动距离，计算公式为： ； 上式中，和分别表示机器人在t时刻和t-1时刻的制动距离，和分别表示机器人在t时刻和t-1时刻的线速度，a表示机器人的加速度，为控制周期，当v≤0时终止循环； S47、依次判断各预测轨迹上是否存在机器人与最近的障碍物的制动距离大于或者等于实际距离的轨迹点； 若是，则剔除该预测轨迹； 若否，则将该预测轨迹标记为候选轨迹； S48、通过评价模型对候选轨迹进行评价，并选出评价得分最高的候选轨迹作为机器人移动的临时轨迹； 目标点判断：判断机器人是否到达目标点； 若是，则结束； 若否，则返回定位和地图更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽建筑大学，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经济技术开发区紫云路292号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。