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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种茶叶采摘机器人的采摘路径生成方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510764908.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种茶叶采摘机器人的采摘路径生成方法和装置是由罗远强;陈影媚;段林慧;吴伟斌;高炳业;李浩欣;贺松;汤维;樊超彦设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种茶叶采摘机器人的采摘路径生成方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种茶叶采摘机器人的采摘路径生成方法和装置，其中方法包括基于茶叶采摘机器人的视觉系统获取茶芽叶信息，基于茶芽叶信息生成茶芽叶三维包络体。构建多目标优化模型，根据多目标优化模型计算多目标下的机械臂最优采摘路径，对机械臂最优采摘路径进行曲线拟合，得到茶叶采摘机器人的采摘路径。茶芽叶信息包括茶芽叶采摘点位置坐标和茶芽叶的三维空间姿态。本发明提供的方法可以利用茶芽叶的三维空间坐标和姿态，根据三维空间坐标和姿态自动生成茶叶采摘机器人的采摘路径，从而提高茶叶采摘机器人的茶芽叶采摘成功率、效率以及续航能力。

本发明授权一种茶叶采摘机器人的采摘路径生成方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种茶叶采摘机器人的采摘路径生成方法，其特征在于，包括： 基于茶叶采摘机器人的视觉系统获取茶芽叶信息； 基于所述茶芽叶信息生成茶芽叶三维包络体； 构建多目标优化模型； 根据所述多目标优化模型计算多目标下的机械臂最优采摘路径； 对所述机械臂最优采摘路径进行曲线拟合，得到茶叶采摘机器人的采摘路径； 所述构建多目标优化模型，包括： 结合机械臂约束条件，构建茶叶采摘机器人的末端执行器的路径长度函数； 构建茶叶采摘机器人的末端执行器的碰撞风险函数； 构建茶叶采摘机器人的末端执行器的能耗函数； 结合路径长度函数、最小碰撞风险函数和能耗函数进行优化，得到多目标下最优解集； 所述构建茶叶采摘机器人的末端执行器的路径长度函数，包括： 基于茶芽叶在三维空间下的多边形运动规则，根据以下公式，计算路径长度函数： ； 其中，n为茶芽叶个数，Pend,i为沿叶柄轴线方向的第i个预备采摘点的三维坐标，Pend,i+1为沿叶柄轴线方向的第i+1个预备采摘点的三维坐标，Ppick,i为第i个茶芽叶采摘点的三维坐标；On为机械臂的起始坐标，Pend,1为沿叶柄轴线方向的第1个预备采摘点的三维坐标，D为路径长度函数； 所述构建茶叶采摘机器人的末端执行器的碰撞风险函数，包括： 根据以下公式计算碰撞风险函数： ； 其中，Vi为第i个茶芽叶的三维包络体体积，Vj为第j个茶芽叶的三维包络体体积，为指示函数，n为茶芽叶个数，R为碰撞风险函数；若所述碰撞风险函数为1，则选择z轴坐标最大的茶芽叶； 所述构建茶叶采摘机器人的末端执行器的能耗函数，包括： 基于机械臂各关节运动能耗最小规则，根据以下公式计算能耗函数： ； 其中，m为机械臂的关节个数，为机械臂在第i个点处第j个关节的角度值，为机械臂在第i+1个点处第j个关节的角度值，为机械臂在第n个点处第j个关节的角度值，为机械臂初始位置第j个关节的角度值，E为能耗函数。

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