广东工业大学高萌获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利工业机器人刚度辨识方法、装置、系统、控制设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120645208B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510747093.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机器人刚度辨识方法、装置、系统、控制设备及介质是由高萌;张欢;黄石峰;林耿聪;陈新度;孙千;邓文彬设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本工业机器人刚度辨识方法、装置、系统、控制设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供工业机器人刚度辨识方法、装置、系统、控制设备及介质，属于机器人技术领域。该方法包括：获取工业机器人的DH参数，以确定工业机器人在多个预设构型位置处对应的多个雅克比矩阵；控制工业机器人到达每个预设构型位置之后，获取工业机器人在空载时的第一末端位姿数据、以及在其末端受到卷扬机装置施加的外力时的末端受力数据和第二末端位姿数据，再根据第一末端位姿数据和第二末端位姿数据进行误差求解优化，得到实际的末端位姿变形数据；根据工业机器人在多个预设构型位置处对应的多个雅克比矩阵、多个末端位姿变形数据和多个末端受力数据进行求解，得到工业机器人的刚度辨识结果。本申请可提高工业机器人的刚度辨识精度和效率。
本发明授权工业机器人刚度辨识方法、装置、系统、控制设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人刚度辨识方法，其特征在于，所述方法包括： 获取工业机器人的DH参数，以确定所述工业机器人在多个预设构型位置处对应的多个雅克比矩阵； 控制所述工业机器人到达每个所述预设构型位置之后，先获取所述工业机器人在空载时的第一末端位姿数据，再当所述工业机器人的末端受到卷扬机装置施加的外力时，获取所述工业机器人在加载后的末端受力数据和第二末端位姿数据，随后根据所述第一末端位姿数据和所述第二末端位姿数据进行误差求解优化，得到所述工业机器人由受力影响所产生的在笛卡尔空间的末端位姿变形数据； 根据所述工业机器人在所述多个预设构型位置处对应的多个雅克比矩阵、多个末端位姿变形数据和多个末端受力数据进行求解，得到所述工业机器人的刚度辨识结果。
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