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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于阿克曼模型运动曲线泊车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511134658.6，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于阿克曼模型运动曲线泊车路径规划方法是由靳文瑞;吕孝孝;钟志华设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于阿克曼模型运动曲线泊车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了泊车路径规划技术领域的一种基于阿克曼模型运动曲线泊车路径规划方法，包括以下步骤：基于目标车位的邻近障碍获取车辆的车门允许开启角度，并建立车辆乘员载物上下车舒适性表征模型，其中，车门允许开启角度为邻近障碍的车门允许开启的角度和乘员载物上下车所需开启的角度。本发明通过将车辆乘员和载物上下车的舒适性以及泊车时间纳入泊车路径的优化设计，提升乘员和载物的上下车舒适度及泊车效率，通过预设车辆运动参数和泊车路径模式，降低了路径参数的维度，提高了泊车路径规划的效率，满足了实时性需求。

本发明授权一种基于阿克曼模型运动曲线泊车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于阿克曼模型运动曲线泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:基于目标车位的邻近障碍获取车辆的车门允许开启角度，并建立车辆乘员载物上下车舒适性表征模型，其中，所述车门允许开启角度为邻近障碍的车门允许开启的角度和乘员载物上下车所需开启的角度； S2:基于阿克曼模型构建车辆基础运动曲线库，所述车辆基础运动曲线库包括若干车辆基础运动曲线，根据车辆基础运动曲线得到车辆通过对应的所需时间； S3:将所述基础运动曲线建立包含过渡路径、机动路径、驶入路径和调整路径的四段泊车路径模式，并生成目标车位附近连接任意起始状态和目标点状态的泊车路径，用以降低车辆基础运动曲线的参数维度； S4:建立泊车路径多目标优化模型，所述泊车路径多目标优化模型以最终泊车状态下车辆完全处于目标车位内、泊车路径参数、乘员载物能够顺利上下车、乘员载物能够顺利进出停车位和避免碰撞为约束条件； S5:基于罚函数将所述泊车路径多目标优化模型转化求解，得到自动泊车路径； 所述S1中，将所述邻近障碍拆分为若干障碍线段，根据若干障碍线段计算车门允许开启角度α； 其中，α为车门的允许开启角度，αM为车门无干扰下最大开启角度，α0、αm、αB、αU和αP⊥分别表示车门未开始时的端点Q0、车门开启到最大角度时的端点Qm、障碍线段下端点OLB、障碍线段上端点OLU、垂足P⊥与车门转轴点P的连线与X轴正方向的夹角，αs0为安全角度，αIN为障碍线段干扰下车门允许开启角度，lD为车门长度，dm为车门转轴距离障碍线段OLUOLB的最短距离，dm计算公式如下； 其中，Pm为车门所在直线与障碍线段OLUOL的交点，αP⊥分别垂足P⊥和车门转轴点P的连线与X轴正方向的夹角； 障碍线段干扰下车门允许开启角度αIN根据障碍线段对车门的干扰是线约束还是点约束计算，αIN计算公式为； 其中，αP和αL分别为点约束和线约束下车门允许开启角度。

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