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龙图腾网获悉金蚂蚁智能装备(徐州)有限公司申请的专利一种全地形多功能四驱车及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510814547.3，技术领域涉及：B62D5/06；该发明授权一种全地形多功能四驱车及其控制方法是由谢方伟;田祖织;王书蒙;李烨;季锦杰;石修伟设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全地形多功能四驱车及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全地形多功能四驱车及其控制方法，四驱车包括车身、电控系统、液压驱动系统以及四套转向执行机构，驱动车轮转向的液压马达，液压驱动系统包括液压泵、若干连接液压泵出口且与每个液压马达和液压缸适配的电磁比例换向阀；液压驱动系统通过各个电磁比例换向阀选择性地向各个转向执行机构内的液压马达和液压缸提供液压动力；电控系统采集液压缸位移信号和液压马达转速信号，控制液压缸和液压马达连接的各个电磁比例换向阀的开度，从而协同调节车轮的转向速度与角度，本发明通过设置四轮独立的驱动方式和转向模式，灵活控制四驱车的转向和行驶。通过电控系统和无线信号接收系统，实现对车辆智能化、自动化的远程操作。

本发明授权一种全地形多功能四驱车及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种全地形多功能四驱车，包括车身1、电控系统3、液压驱动系统4以及四套转向执行机构，其特征在于：所述转向执行机构包括与车身1转动连接的转动销5、安装于转动销5的驱动轴组件6、安装于驱动轴组件6末端的车轮8以及驱动车轮8转动的液压马达7； 所述转向执行机构还包括中部铰接于车身1的翘杆10，所述翘杆10的其中一端通过滑槽与液压缸11的活塞杆上的销轴相配合，以形成可滑动可转动的连接机构，所述翘杆10另一端通过连杆9铰接液压马达7外壳； 所述液压驱动系统4包括液压泵4-5、若干连接液压泵4-5出口且与每个液压马达7和液压缸11适配的电磁比例换向阀；所述液压驱动系统4通过各个电磁比例换向阀选择性地向各个转向执行机构内的液压马达7和液压缸11提供液压动力； 所述电控系统3包括主控制器、实时采集液压缸11位移信号的油缸位移传感器以及实时采集液压马达7转速信息的编码器，油缸位移传感器将采集到的信息传输给主控制器，并基于预设的油缸位移和车轮转角对应关系，输出车轮8的转向角度，主控制器控制液压缸11连接的各个电磁比例换向阀的开度，从而协同调节车轮8的转向速度与角度； 根据每个车轮8转向和转速可调的特性，在拐弯时，拐弯内侧的车轮8与外侧的车轮8拥有相同的旋转中心，该旋转中心在前后两排车轮8的中心线上，前端或者后端车轮8的朝向与车身1竖直方向形成大小不同的夹角，拐弯内侧车轮8的拐角为θ，拐弯外侧车轮8的拐角为φ，车身1轴矩和轮距分别为L和W，并且θ与φ满足；此时，拐弯内侧的车轮8与外侧的车轮8转速之比与对应拐弯半径相同。

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