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龙图腾网获悉佛山市顺德区一拓电气有限公司申请的专利融合声呐与视觉的泳池机器人定位与轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120489100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510700015.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权融合声呐与视觉的泳池机器人定位与轨迹预测方法及系统是由郑承栋设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合声呐与视觉的泳池机器人定位与轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种融合声呐与视觉的泳池机器人定位与轨迹预测方法及系统。该方法：采集针对目标区域的太赫兹声纳数据；基于太赫兹声纳数据，构建泳池机器人的活动轨迹模型；采用多光谱与事件相机协同采集策略，获取多源图像数据；采用基于深度学习的动态SLAM算法，基于多源图像数据实时识别和处理泳池环境中的动态物体，并采用去除动态物体的环境图像数据，得到泳池环境模型；通过知识图谱网络将活动轨迹模型与泳池环境模型进行深度融合，并采用量子机器学习算法预测泳池机器人的运行状态，获得全景模型；创建并实时更新全景模型对应的数字孪生模型。提升泳池机器人的定位以及轨迹预测的实时性、准确性，便于用户对泳池机器人进行维护管理。

本发明授权融合声呐与视觉的泳池机器人定位与轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合声呐与视觉的泳池机器人定位与轨迹预测方法，其特征在于，包括： 通过部署在机器人中的太赫兹声呐设备，采集针对目标区域的太赫兹声呐数据，以探测目标区域中泳池机器人与周围物体的距离信息；其中，目标区域为泳池机器人所处的水体环境； 基于所述太赫兹声呐数据，构建泳池机器人的活动轨迹模型； 通过部署在泳池周围以及水体环境中的视觉传感器，采用多光谱与事件相机协同采集策略，获取包含目标区域中水下、水面以及泳池环境变化的多源图像数据； 采用基于深度学习的动态SLAM算法，基于所述多源图像数据实时识别和处理泳池环境中的动态物体，并采用去除所述动态物体的环境图像数据，构建得到泳池环境模型；所述动态物体包括游泳者、或环境中的活动物体； 通过知识图谱网络，将所述活动轨迹模型与所述泳池环境模型进行深度融合，并采用量子机器学习算法预测泳池机器人的运行状态，获得包含泳池机器人预测活动轨迹以及预测运行情况的全景模型； 创建并实时更新所述全景模型对应的数字孪生模型，实现对泳池机器人运行状态和环境变化的实时模拟与可视化，便于泳池机器人的维护及管理决策。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市顺德区一拓电气有限公司，其通讯地址为：528300 广东省佛山市顺德区容桂高黎居委会高新区科技产业园B06-1地块首层之二；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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