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龙图腾网获悉青岛盛恒机电科技有限公司申请的专利基于燕尾焊缝几何特征的机器人坐标变换控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510903414.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于燕尾焊缝几何特征的机器人坐标变换控制方法及系统是由秦甜甜设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于燕尾焊缝几何特征的机器人坐标变换控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于燕尾焊缝几何特征的机器人坐标变换控制方法及系统，涉及机器自动化领域，其方法包括：获取燕尾焊缝的三维几何数据，并提取燕尾焊缝的几何特征参数；获取打磨工具的几何特征；基于几何特征参数和打磨工具的几何特征建立多层级坐标系；根据几何特征参数，确定燕尾焊缝的倾斜角度和变截面特征参数；根据倾斜角度和变截面特征参数，计算自适应变换矩阵；基于自适应变换矩阵确定机器人打磨工具的位置和姿态，并生成打磨路径规划；在机器人执行打磨的过程中，实时监测机器人的位置偏差，并基于位置偏差修正自适应变换矩阵。本申请可以有效提高机器人打磨工具与焊缝表面的接触精度，提高燕尾焊缝打磨的加工质量。

本发明授权基于燕尾焊缝几何特征的机器人坐标变换控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于燕尾焊缝几何特征的机器人坐标变换控制方法，其特征在于，应用于控制终端，该方法包括： 通过激光扫描设备获取燕尾焊缝的三维几何数据，并提取燕尾焊缝的几何特征参数； 在预设的工具参数库中获取打磨工具的几何特征； 基于几何特征参数和打磨工具的几何特征建立多层级坐标系，其中，多层级坐标系包括基础工件坐标系、燕尾焊缝局部坐标系和工具姿态坐标系； 根据燕尾焊缝的几何特征参数，确定燕尾焊缝的倾斜角度和变截面特征参数； 根据燕尾焊缝的倾斜角度和变截面特征参数，计算自适应变换矩阵，其中，自适应变换矩阵用于实现多层级坐标系之间的变换； 通过自适应变换矩阵将燕尾焊缝局部坐标系下的目标点转换为机器人基座坐标系下的位置坐标； 对燕尾焊缝表面的点云数据进行局部平面拟合，计算拟合平面的法向量作为表面法向量； 沿燕尾底部中心线方向按预设间距进行切片分析，提取每个切片的燕尾截面轮廓，并建立变截面特征的参数化模型，基于参数化模型确定燕尾焊缝的变截面特征； 根据燕尾焊缝的表面法向量和打磨工具的几何特征，计算打磨工具的最优姿态角度； 基于燕尾焊缝的变截面特征，确定打磨路径的密度分布，并在截面变化剧烈的区域增加路径点密度，其中，截面变化剧烈的区域为沿燕尾底部中心线方向，相邻两个切片间的截面宽度变化率大于预设变化率阈值，或截面深度变化率大于预设深度阈值，或侧壁角度变化率大于预设角度阈值的区域； 生成包含最优姿态角度和打磨路径的密度分布的打磨路径规划； 在机器人执行打磨的过程中，实时监测机器人的位置偏差，并基于位置偏差修正自适应变换矩阵。

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