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龙图腾网获悉质子汽车科技有限公司申请的专利一种多目标测距方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120431133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510936231.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种多目标测距方法、装置、电子设备及存储介质是由刘一鸣;李兵;刘晨;陈岚磊;李广旭;张玚;李文鹏设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标测距方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多目标测距方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶相机感知领域，该方法包括：实时采集自车前方图像，识别图像上的所有目标，并进行目标跟踪；利用小孔成像原理确定每帧图像对应的目标纵向距离；获得每帧图像对应的目标横向距离；以相机位置为原点建立坐标系，基于每帧图像对应的目标横向距离、目标纵向距离以及目标与相机光轴的方位关系确定目标第一位置，并根据目标第一位置与目标先验宽度确定每帧图像对应的目标第二位置；建立卡尔曼滤波模型，将当前帧图像对应的目标第二位置输入所述卡尔曼滤波模型，进行估计更新，获得当前帧图像对应的更新后的目标第二位置。上述方案提高了测量结果的精度。

本发明授权一种多目标测距方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多目标测距方法，其特征在于，包括： 通过自车上的相机实时采集自车前方图像，识别图像上的所有目标，并进行目标跟踪； 利用小孔成像原理根据每帧图像对应的目标边界的像素坐标、相机光心的像素坐标、相机焦距、相机安装高度、相机俯仰角确定每帧图像对应的目标纵向距离； 根据每帧图像对应的所述目标纵向距离、目标边界的像素坐标、相机焦距、相机光心的像素坐标获得每帧图像对应的目标横向距离；所述目标横向距离为目标最左侧或最右侧的横向距离； 以相机位置为原点建立坐标系，基于每帧图像对应的所述目标横向距离、所述目标纵向距离以及目标与相机光轴的方位关系确定目标第一位置，并根据所述目标第一位置与目标先验宽度确定每帧图像对应的目标第二位置；所述目标第二位置为目标车头或车尾中心位置； 所述根据所述目标第一位置与目标先验宽度确定每帧图像对应的目标第二位置包括： 当目标位于相机光轴左侧时，将所述目标第一位置的横向位置与目标先验宽度的一半相减获得目标第二位置； 当目标位于相机光轴右侧时，将所述目标第一位置的横向位置与目标先验宽度的一半相加获得目标第二位置； 建立卡尔曼滤波模型，将当前帧图像对应的目标第二位置输入所述卡尔曼滤波模型，进行估计更新，获得当前帧图像对应的更新后的目标第二位置。

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