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龙图腾网获悉北京卫星导航中心申请的专利一种顾及异常数据的kalman滤波时间尺度建立方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120316413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510383629.7，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种顾及异常数据的kalman滤波时间尺度建立方法是由常志巧;李晓杰;郭睿;郭靖蕾;王冬霞;李文玄;张露;时鑫;李文松设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种顾及异常数据的kalman滤波时间尺度建立方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种顾及异常数据的kalman滤波时间尺度建立方法包括：获取原子钟组的时差测量值序列，对所述时差测量值序列进行处理，得到所述时差测量值序列中所有历元的原子钟状态变量解算信息，利用所述原子钟状态变量解算信息对任意单台守时钟进行校准，得到校准后的时间尺度。与现有时间尺度算法相比，该算法能够直接消除原子钟时差观测数据中断、异常情况对时间尺度的影响，所生成的时间尺度连续，稳定度不受影响。

本发明授权一种顾及异常数据的kalman滤波时间尺度建立方法在权利要求书中公布了：1.一种顾及异常数据的kalman滤波时间尺度建立方法，其特征在于，所述方法包括： S1、从原子钟组中选取2台原子钟作为时间尺度算法的主钟，其他原子钟为守时钟，获取守时钟与主钟之间的时差测量值序列，采样间隔设为τ；所述原子钟组包括n台原子钟，所述n为不小于4的正整数；2台所述主钟中1台作为主用主钟，1台为备用主钟； S2、对所述时差测量值序列进行处理，得到所述时差测量值序列中所有历元的原子钟状态变量解算信息；所述状态变量解算信息表征单台原子钟和虚拟纸面时差异，具体地： S21、构建原子钟组初始状态信息；所述原子钟组初始状态信息包括n台原子钟的初始状态变量Xk、初始状态变量协方差矩阵Pk和初始驱动噪声ηk的协方差矩阵Q0； S22、从所述时差测量值序列中选择任一时差测量值对应的历元作为解算历元； S23、对所述时差测量值序列中解算历元时刻的时差测量值进行异常数据标识处理，得到解算历元时刻的异常原子钟标识信息； S24、根据所述解算历元时刻的异常原子钟标识信息，对所述时差测量值序列和所述原子钟组初始状态信息进行计算处理，得到解算历元时刻的正常原子钟状态信息；所述解算历元时刻的正常原子钟状态信息包括状态变量Xk-ok、状态变量协方差矩阵Pk-ok、驱动噪声的协方差矩阵Q、状态转移矩阵Φk,k-1、观测矩阵Hnclkok-1,nclkok*3和测量值矩阵Zk； S25、利用预设的kalman滤波模型，对所述解算历元时刻的原子钟状态信息、观测矩阵信息和测量值矩阵信息进行解算处理，得到原子钟状态变量解算信息，并作为所述解算历元的下一历元对应的状态变量估计值和协方差矩阵估计值； 所述预设的kalman滤波模型表达式为： 式中，为第k历元的状态变量估计值，在迭代计算中采用状态变量Xk-ok值；Φk+1,k表示状态转移矩阵；所述第k历元表征解算历元；表示由第k个历元的状态变量进行预报获得的预测值；Pk+1k为的协方差矩阵；Pk为第k历元的状态变量的协方差矩阵，在迭代计算中，采用状态变量协方差矩阵Pk-ok值；Hk代表第k历元的观测矩阵，在迭代计算中采用观测矩阵Hnclkok-1,nclkok*3值；代表Hk矩阵的转置，Rk代表第k历元的测量噪声矩阵，Zk表示测量值矩阵；Q为驱动噪声的协方差矩阵；Kk为Kalman滤波增益矩阵；I为单位矩阵； S26、利用预设的赋值模型，用所述状态变量估计值和协方差矩阵估计值对原子钟组初始状态信息进行更新，得到更新后的原子钟组初始状态信息； 所述预设的赋值模型表达式为： Pkics-1×3+1:ics-1×3+3,jcs-1×3+1:jcs-1×3+3 ＝Pk-oki-1×3+1:i-1×3+3,j-1×3+1:j-1×3+3 Xkics＝[Xk-oki-1×3+1,1Xk-oki-1×3+2,1Xk-oki-1×3+3,1]T i＝1,2…nclkokj＝1,2…nclkok 式中，ics为第i个正常原子钟对应的原始卫星钟序列号，jcs为第j个正常的原子钟对应的原始卫星钟序列号；Xk表征初始状态变量；Pk表征初始状态变量协方差矩阵；Xk-ok表征钟状态变量估计值；Pk-ok表征协方差矩阵估计值；nclkok表征正常原子钟个数； S27，将所述时差测量值序列中解算历元的下一历元更新为解算历元；循环步骤S23～S27，得到所述时差测量值序列中所有历元的原子钟状态变量解算信息； S3、利用所述原子钟状态变量解算信息对任意单台守时钟进行校准，得到校准后的时间尺度。

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