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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利基于激光雷达感知的农业机械自动对行行驶控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510244639.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于激光雷达感知的农业机械自动对行行驶控制算法是由杨洋;戴宝宝;王笑乐;贡军;郭岗;张志宁;戴祯;武振超;胡志伟设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达感知的农业机械自动对行行驶控制算法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于激光雷达感知的农业机械自动对行行驶控制算法，涉及农业机械自动化与智能控制技术领域，包括，固定激光雷达采集作物点云数据，并规定激光雷达坐标系；利用点云变换将激光雷达坐标系变换到平行于地面，采用直通滤波z值滤波算法对地面点云进行滤除；通过对车辆已走路径预测前方作物行方向，采用直通滤波对点云进行滤波，切割激光雷达视场为点云作物行的感兴趣区域；采用统计滤波去除离群点，获得去除噪点的作物行点云；采用体素滤波方法对作物行点云进行下采样处理，通过欧式聚类提取点云聚类中心点，采用最小二乘法进行路径拟合；将N次提取的聚类中心点存储到列表，进行作物行拟合，根据拟合的作物行导航线进行路径跟踪。

本发明授权基于激光雷达感知的农业机械自动对行行驶控制算法在权利要求书中公布了：1.基于激光雷达感知的农业机械自动对行行驶控制算法，其特征在于：包括， 固定激光雷达采集作物点云数据，并规定激光雷达坐标系； 利用点云变换将激光雷达坐标系变换到平行于地面，采用直通滤波z值滤波算法对地面点云进行滤除； 通过卫星定位系统记录车辆的起始点坐标并对作物行进行拟合，通过对车辆已走路径预测前方作物行方向，作为激光雷达视场切割的参考线，基于获得的激光雷达视场切割参考线，采用直通滤波对点云进行滤波，切割激光雷达视场为点云作物行的感兴趣区域； 确定点云作物行的感兴趣区域后，采用统计滤波去除离群点，获得去除噪点的作物行点云； 基于去除噪点的作物行点云，采用体素滤波方法对作物行点云进行下采样处理，通过欧式聚类提取点云聚类中心点，并将代表作物行中心位置的聚类中心点采用最小二乘法进行路径拟合； 将N次提取的聚类中心点存储到列表，利用列表中存储的聚类中心点进行作物行拟合，根据拟合的作物行导航线进行路径跟踪。

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