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龙图腾网获悉河南瑞尔电气股份有限公司申请的专利一种自动化立体存取仓库获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120207805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510573167.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种自动化立体存取仓库是由赵阳;曹恒;吴俊锋;孙俊杰;段晓宇;王雷;张鹏飞;周媛;韩伟;尼金浦;朱桂涛;王旭龙;李芳琪;刘锐鹏;孟笑争设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化立体存取仓库在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动化立体存取仓库，包括龙门升降导向架的立柱内嵌高精度直线导轨；横向的传送取放台通过伺服电机驱动第二链条，通过第二链条带动所述移动板进行移动；且所述传送取放平台位于所述龙门升降导向架之间，通过两对称的龙门升降导向架将传送取放平台进行上下位移。本发明在使用过程中动态规避模块通过雷达和传送取放平台两侧的红外测距传感器的数据进行计算，从而自动监控移动障碍模块，避免在所述传送取放平台将存储隔层的移动板移出时出现运动干涉的情况，避免移动板未完全移动出所述存储隔层，出现碰撞的事故，避免板材的损坏；同时根据路径规划模块和采集板材质量的分布的配合，得出最佳的存放位置以及最快处理的时间。

本发明授权一种自动化立体存取仓库在权利要求书中公布了：1.一种自动化立体存取仓库，其特征在于，包括： 左右对称设置的板材存放架，每个板材存放架具有多层横向排列的存储隔层； 龙门升降导向架，所述龙门升降导向架垂直设置在两存放架之间，其立柱内嵌高精度直线导轨； 传送取放平台，横向的传送取放平台通过伺服电机驱动；且所述传送取放平台位于所述龙门升降导向架之间； 还包括中央控制单元模块，所述中央控制单元具有： 路径规划模块和运动控制模块，所述路径规划模块采用改进型AP算法计算最优存取路径，其代价函数为Fn=α·Gn+β·Hn+γ·Dn； 其中α、β、γ为动态调节权重系数； Gn为已移动距离成本； Hn为预估剩余距离成本； Dn为板材形变补偿系数； 运动控制模块通过闭环PID控制实现三轴联动，其中垂直轴定位精度达到±0.05mm，水平轴重复定位精度±0.1mm； 所述存储隔层设有矩阵式压力传感阵列，每个传感单元包含称重传感器和光电定位传感器；压力传感阵列通过CAN总线连接中央控制单元，实时采集板材质量分布数： 其中wi为第i个传感单元测得重量，x_i,y_i为对应坐标；中央控制单元根据质量分布数据动态调整取放策略，当检测到单点承重超过阈值Q_max=0.8W_total时自动启动取放模式； 设置动态避障模块，所述动态避障模块包含： 安装在龙门架顶部的3D激光雷达，扫描频率≥30Hz，探测角度270°×90°； 横向的传送取放平台两侧的红外测距传感器，量程0-5m，分辨率1mm； 避障算法采用改进RRT算法，其碰撞检测函数定义为： 其中q为设备位姿，oi为障碍物坐标，ri为障碍物半径，δ=50mm为安全裕度； 当检测到路径冲突概率Pcollision0.3时，路径规划模块自动生成调节路径，响应时间≤200ms。

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