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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利可控弯曲的穿刺软针导引鞘管机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120189198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510350471.3，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权可控弯曲的穿刺软针导引鞘管机构是由张天雪;杨磊设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本可控弯曲的穿刺软针导引鞘管机构在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗设备技术领域，提供了一种可控弯曲的穿刺软针导引鞘管机构，包括：支撑模块；鞘管回转模块，布置在所述支撑模块上，能够固定鞘管并能够驱使所述鞘管转动；鞘管偏转模块，设置在鞘管回转模块上能够驱使所述鞘管水平偏转；安全模块，配置在所述支撑模块上并能够在锁定状态和解锁状态之间切换，在所述解锁状态时，允许驱使所述鞘管转动；在所述锁定状态时，不允许驱使所述鞘管转动。本发明结构简单紧凑，通过两个驱动件及传动结构完成了鞘管的轴向转动与径向偏转，设计的传动结构避免了两个运动的干涉，结构设计巧妙，实用性强。

本发明授权可控弯曲的穿刺软针导引鞘管机构在权利要求书中公布了：1.一种可控弯曲的穿刺软针导引鞘管机构，其特征在于，包括： 支撑模块； 鞘管回转模块，布置在所述支撑模块上，能够固定鞘管7并能够驱使所述鞘管7转动； 鞘管偏转模块，设置在鞘管回转模块上能够驱使所述鞘管7水平偏转； 安全模块，配置在所述支撑模块上并能够在锁定状态和解锁状态之间切换，在所述解锁状态时，允许驱使所述鞘管7转动；在所述锁定状态时，不允许驱使所述鞘管7转动； 所述支撑模块包括固定底座1、前支撑件2、轴承8以及中间通道10，所述前支撑件2固定在所述固定底座1上，所述轴承8设置在所述前支撑件2上； 所述中间通道10放置在所述固定底座1和所述前支撑件2之间，形成穿刺软针的通道； 所述鞘管回转模块包括电机3、电机固定件4、小齿轮5、大齿轮6、鞘管7以及连接件9； 所述电机固定件4配置在所述固定底座1上，所述电机3设置在所述电机固定件4上，所述小齿轮5装配在所述电机3的输出端，所述大齿轮6可转动的配置在所述前支撑件2上，所述大齿轮6和所述小齿轮5啮合相连，所述连接件9配置在所述大齿轮6的侧面； 所述电机3能够驱使所述小齿轮5转动进而能够带动所述大齿轮6转动，所述大齿轮6带动所述连接件9同步转动； 所述鞘管7具有设置在尾端的鞘管固定结构703、沿长度方向贯穿并位于中心的穿刺软针通道孔701以及设置在所述穿刺软针通道孔701两侧的两个驱动丝通道孔702，所述穿刺软针通道孔701为鞘管7的工作通道； 所述鞘管7通过鞘管固定结构703装配在所述连接件9上； 所述安全模块包括锁定件底座15以及锁定结构件16； 所述锁定件底座15固定在所述固定底座1上，所述锁定件底座15设置有滑槽，所述锁定结构件16配置在所述锁定件底座15上并能够沿所述滑槽前后移动； 当所述锁定结构件16移动到正对所述大齿轮6的位置时，所述安全模块处于所述锁定状态，此时不允许所述大齿轮6转动，当所述锁定结构件16移动到偏离所述大齿轮6的位置时，所述安全模块处于所述解锁状态，此时允许所述大齿轮6转动。

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