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龙图腾网获悉中国铁塔股份有限公司洛阳市分公司申请的专利一种应对突发事件处理的警务无人机管控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510150249.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种应对突发事件处理的警务无人机管控系统是由李东平;石峰;马文杰;仝小森;程保罗;于静;张毅慈设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应对突发事件处理的警务无人机管控系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机控制领域，公开了一种应对突发事件处理的警务无人机管控系统，包括感知模块、分配模块、规划模块、控制模块、追踪模块和反馈模块。感知模块用于实时采集环境数据，生成三维环境模型；分配模块优化无人机任务分配方案；规划模块根据任务分配结果和三维环境模型，动态规划无人机的最优飞行路径；控制模块动态调节无人机的姿态和飞行高度；追踪模块实时跟踪目标位置并预测目标的运动轨迹；反馈模块将无人机执行情况、目标追踪结果及现场实时画面回传指挥中心。本发明通过各模块的协同工作，实现对突发事件的快速响应和高效处置，特别适用于复杂和动态环境中的警务任务，具有响应效率高、环境适应性强、资源利用率高的优点。

本发明授权一种应对突发事件处理的警务无人机管控系统在权利要求书中公布了：1.一种应对突发事件处理的警务无人机管控系统，其特征在于，包括： 感知模块，用于实时采集环境数据，所述环境数据包括障碍物分布、风速、目标动态位置，并生成三维环境模型； 分配模块，用于基于所述感知模块的环境数据和警情任务优先级，优化无人机任务分配方案； 规划模块，用于根据所述分配模块的任务分配结果和所述三维环境模型，规划无人机的最优飞行路径，路径规划避免障碍物并最小化飞行时间； 控制模块，用于根据所述规划模块的飞行路径，动态调节无人机的姿态和飞行高度； 追踪模块，用于实时跟踪目标位置并对动态目标的轨迹进行预测； 反馈模块，用于向指挥中心回传无人机的任务执行情况、目标追踪结果及环境数据； 所述感知模块包括激光雷达、超声波传感器和风速传感器，所述激光雷达用于采集障碍物分布点云数据，超声波传感器用于感知近距离障碍物，风速传感器用于生成风速分布模型； 所述分配模块基于改进的匈牙利算法实现任务分配优化，所述任务分配的优化目标为最小化无人机执行任务的综合成本，所述综合成本由无人机到目标的距离、任务优先级以及风速和障碍物的影响权重构成； 所述规划模块基于粒子群优化算法实现飞行路径的动态规划，所述飞行路径的优化目标为： 最小化无人机飞行时间； 避开飞行路径上的障碍物； 减小风速对无人机飞行的干扰。

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