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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于轨迹数据的车辆换道碰撞风险等级划分方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120148295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510362653.2，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种基于轨迹数据的车辆换道碰撞风险等级划分方法是由程泽阳;赵顺昌;康振东;冯忠祥;朱恒廷;张卫华;吴文佑;张伟;朱殿臣;马羊设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨迹数据的车辆换道碰撞风险等级划分方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轨迹数据的车辆换道碰撞风险等级划分方法，包括：1、采集快速路交织区车辆轨迹数据，2、识别车辆的动态换道行为，3、获取车辆发生有效换道行为的动态换道碰撞风险评估指标，4、基于熵权法的TOPSIS模型计算车辆发生有效换道行为时的碰撞风险评分，从而确定风险等级。本发明能提升车辆的前瞻性预防能力，辅助驾驶人以及道路执法人员，从而能有效防止交通事故的发生。

本发明授权一种基于轨迹数据的车辆换道碰撞风险等级划分方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹数据的车辆换道碰撞风险等级划分方法，其特征在于，是应用于单向三车道快速路交织区道路上，并将快速路交织区道路上同向的三条车道由内向外分别记为第一车道、第二车道、第三车道，且在所述第三车道的外侧设置有入口匝道和出口匝道，所述车辆换道碰撞风险等级划分方法包括以下步骤： 步骤1、以入口匝道的出口处的下游长度为s的快速路道路作为快速路交织区；以入口匝道与快速路交织区上游的相接处为原点，以车辆的行驶方向为轴正方向，以与轴垂直的方向为轴方向，建立平面直角坐标系； 步骤2、设置毫米波雷达扫描的初始时刻为，扫描时间为，使用毫米波雷达以时间间隔采集单向三车道的车辆数据信息，包括：车辆的位置坐标序列；车辆在轴方向上的速度、加速度；车辆在轴方向上的速度、加速度； 步骤3、识别车辆的第次有效换道行为； 步骤4、获取车辆发生第次有效换道行为的动态换道碰撞风险评估指标； 步骤4.1、利用式6计算车辆发生第次有效换道行为的换道时间： 6 式6中，表示车辆发生第次有效换道行为的起始时刻，表示车辆发生第次有效换道行为的结束时刻； 步骤4.2、利用式7计算车辆发生第次有效换道行为时的第一个动态换道碰撞风险评估指标； 7 式7中，表示车辆发生第次有效换道行为时与拟换入相邻车道的紧邻后车在时刻的延长碰撞时间；表示车辆的长度，表示车辆的长度；表示车辆发生第次有效换道行为时在时刻的速度，表示车辆发生第次有效换道行为时位于拟换入相邻车道的紧邻后车在时刻的速度；表示车辆发生第次有效换道行为时在时刻的二维位置坐标，表示车辆发生第次有效换道行为时位于拟换入相邻车道的紧邻后车在时刻的二维位置坐标；表示转置； 步骤4.3、利用式8计算车辆发生第次有效换道行为时的第二个动态换道碰撞风险评估指标； 8 式8中，表示车辆发生第次有效换道行为时在时刻轴上的加速度； 步骤4.4、利用式9计算车辆发生第次有效换道行为时的第三个动态换道碰撞风险评估指标； 9 式9中，表示车辆发生第次有效换道行为时在时刻轴上的速度； 步骤4.5、由，，构成车辆发生第次有效换道行为时的动态换道碰撞风险评估指标； 步骤4.6、赋值给后，返回步骤3.3顺序执行，直至，表示得到车辆的所有有效换道行为下的动态换道碰撞风险评估指标原始数据，其中，为车辆发生第次有效换道行为时的第j个动态换道碰撞风险评估指标，为车辆的有效换道总次数； 步骤5、基于熵权法的TOPSIS模型计算车辆发生有效换道行为时的风险评分，从而确定风险等级。

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