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龙图腾网获悉湖北师范大学申请的专利多模式智能交互机械臂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510350012.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多模式智能交互机械臂系统是由王永贺;曹金韬;黄尚清;王红玲;汪乔舸;陆子禾;田开坤设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模式智能交互机械臂系统在说明书摘要公布了：本发明提供多模式智能交互机械臂系统，所述机械臂系统包括第一模式、第二模式、第三模式和第四模式，所述第一模式为基于机器视觉的机械臂与手势相互结合的抓取控制方法，即交互机械臂手势跟随控制模式；所述第二模式为交互机械臂的语音控制模式；所述第三模式为交互机械臂Web控制模式；所述第四模式为交互机械臂眼控跟随模式。本发明通过AI算法、语音大模型、Web网页、手势和眼动来控制机械臂进行人机交互，并构建了手势‑语音‑Web‑眼动四种模式的结构框架，实现了机械臂四种交互模式的多元化，扩宽了机械臂的应用领域，提高了机械臂的精度与准度，使其能适应复杂多变的使用场景，在复杂环境下也可在低失误下完成任务。

本发明授权多模式智能交互机械臂系统在权利要求书中公布了：1.多模式智能交互机械臂系统，其特征在于：所述机械臂系统包括第一模式、第二模式、第三模式和第四模式，所述第一模式为基于机器视觉的机械臂与手势相互结合的抓取控制方法，即交互机械臂手势跟随控制模式；所述第二模式为交互机械臂的语音控制模式；所述第三模式为交互机械臂Web控制模式；所述第四模式为交互机械臂眼控跟随模式，所述第一模式，包括以下步骤： S1.1、获取人手手势动作的图像作为手势动作的样本数据，再根据手势动作的样本数据搭建手势动作的样板，然后将手势动作样板作为测试集； S1.2、将手势动作的样本数据处理成为手势训练集，根据手势动作训练集进行训练，得到训练好的基于机器视觉的手势识别运动控制模型； S1.3、使用无畸变摄像头相机标定图像中物体的中心点与机械臂之间的位置关系，并且得到相机坐标系与物理坐标系之间的联系，以及对图像进行处理返回物体中心点的数据参数； S1.4、将相机坐标系与物理坐标系进行转换，利用上述得到的数据参数和物理坐标系数据参数按照数学方法将两个坐标系校准，再将数据处理成机械臂能够识别的G-code格式； S1.5、多次测试将相机坐标系与物理坐标系精准对齐，并且为了防止机械臂移动到的死区，在图像中增加感兴趣区域，规定只在ROI绿色色框中机械臂才会运动； S1.6、传递S1.4所述G-code给机械臂，机械臂会按照对应骨骼坐标点进行移动，并且根据图像判断手势的状态，若手势是零，则气泵运行,机械臂进行物体吸取操作；若手势是五，则停止气泵运行，从而完成机械臂与手势相互结合的抓取控制。

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