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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种机器人横向自主越障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510153410.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人横向自主越障方法及系统是由孙永军;薛朝;鲍礼铭;罗垒;杨国财;李雪皑;金银锡;樊绍巍;史士财;赵京东;刘宏设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人横向自主越障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人横向自主越障方法及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：当多关节仿生机器人根据预设U型曲线进行普通横向翻滚时，通过每个模块的压力传感器，获取每个模块的表面压力；根据模块的表面压力，确定多关节仿生机器人的翻滚方向，并结合翻滚方向判断多关节仿生机器人是否接触障碍物；当多关节仿生机器人接触障碍物时，获取多关节仿生机器人与障碍物的接触位置；根据接触位置，将预设U型曲线拟合为U形驼峰曲线；控制多关节仿生机器人根据U形驼峰曲线沿翻滚方向进行驼峰滚动，直至多关节仿生机器人完成越障。本发明通过对压力数据的测量与分析，有效检测了障碍物信息，提高了多关节仿生机器人在横向运动时的越障效果。

本发明授权一种机器人横向自主越障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人横向自主越障方法，其特征在于，所述方法应用于多关节仿生机器人，所述多关节仿生机器人由多个模块依次连接组成；所述多关节仿生机器人横向翻滚时，每个所述模块能够与地面接触的滚动平面上均设置有压力传感器； 所述机器人横向自主越障方法，包括： 当所述多关节仿生机器人根据预设U型曲线进行普通横向翻滚时，通过每个所述模块的所述压力传感器，获取每个所述模块的表面压力； 根据所述模块的所述表面压力，确定所述多关节仿生机器人的翻滚方向，并结合所述翻滚方向判断所述多关节仿生机器人是否接触障碍物；其中，具体包括：当所述多关节仿生机器人根据预设U型曲线进行普通横向翻滚时，获取每个所述模块中各个平面上的所述压力传感器监测到表面压力时所产生脉冲信号的时间顺序；根据所述时间顺序，判断每个所述模块的所述滚动平面与地面的接触顺序；根据所有所述模块的所述接触顺序，确定所述多关节仿生机器人的所述翻滚方向； 当所述多关节仿生机器人接触所述障碍物时，获取所述多关节仿生机器人与所述障碍物的接触位置； 根据所述接触位置，确定所述障碍物的驼峰高度和影响驼峰宽度，并将所述预设U型曲线拟合为U形驼峰曲线； 控制所述多关节仿生机器人根据所述U形驼峰曲线沿所述翻滚方向进行驼峰滚动，直至所述多关节仿生机器人完成越障。

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