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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种面向自主探索的多分辨率多层次地图信息结构、动态更新系统及构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510000801.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种面向自主探索的多分辨率多层次地图信息结构、动态更新系统及构建方法是由王子涵;孟濬;许力设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向自主探索的多分辨率多层次地图信息结构、动态更新系统及构建方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人建图技术领域，公开了一种面向自主探索的多分辨率多层次地图信息结构、动态更新系统及构建方法。在地图信息构建方面，采用多层次地图结构以区分环境中不同信息量的区域，结合高效的哈希映射数据结构，实现环境体素信息的精确与高效表达。在地图增量更新过程中，引入光线投影方法以感知环境变化，并结合可变分辨率策略，对深度变化率较高的环境细节进行重点处理，从而提升地图更新的适应性与细节表现能力。本发明的方法为机器人自主探索系统提供了一种精度更高、效率更优的地图构建与更新解决方案，为复杂未知环境下的探索任务提供了有力支持。

本发明授权一种面向自主探索的多分辨率多层次地图信息结构、动态更新系统及构建方法在权利要求书中公布了：1.一种面向自主探索的多分辨率多层次地图信息结构的地图动态更新系统，所述地图信息结构包括第一层地图、第二层地图、第三层地图和第四层地图； 所述第一层地图包括未知空间Vunknown和已知空间Vknown，所述未知空间Vunknown表示环境中尚未探索、传感器感知范围外的区域，所述已知空间Vknown为已被感知探索的区域，通过传感器数据的累积更新，Vknown逐渐扩展，形成环境地图，用体素表示； 所述第二层地图基于已知空间Vknown，包括自由空间Vfree、障碍物空间Vobstacle和剩余空间Vresidue，三者通过三维坐标所在栅格的占据概率值与阈值进行比较标定，其中所述自由空间Vfree为机器人通过传感器数据确定无任何障碍物存在的区域，为环境中路径可行区域，占据概率值低于阈值，所述障碍物空间Vobstacle为不可通行的区域，通过深度信息和视觉信息判断存在障碍物，占据概率值高于阈值，所述剩余空间Vresidue为视野盲区，占据概率值等于阈值； 所述第三层地图基于障碍物空间Vobstacle，包括未观察空间Vunobserved、已观察空间Vobserved和不需要探索空间Vnoneed,三者通过机器人到障碍物表面距离、视野区域与相应阈值判断，其中所述未观察空间Vunobserved为机器人到障碍物表面距离大于设定阈值的区域，且在FOV阈值范围内，所述已观察空间Vobserved为机器人到障碍物表面距离小于等于设定阈值的区域，且在FOV阈值范围内，不需要探索空间Vnoneed为机器人感知FOV阈值范围外，即需要额外调整机器人roll和pitch角的情况； 所述第四层地图基于未观察空间Vunobserved，包括目标空间Vtarget和非目标空间Vuntarget，两者通过深度图变化方差值与阈值比较进行判断，其中所述目标空间Vtarget为深度变化不光滑的区域，变化值大于等于阈值，所述非目标空间Vuntarget两为深度变化光滑的区域，变化值小于阈值； 其特征在于，所述地图动态更新系统包括如下模块： 传感器数据处理模块：用于读取双目相机的深度图和无人机位姿信息，其中位姿信息通过计算双目相机在世界坐标系中的三维位置和姿态获取，结合相机与机器人之间的旋转矩阵和平移矩阵，以及机器人与世界坐标系之间的转换关系进行计算，得到精确的定位信息； 多分辨率处理模块：用于生成深度变化的方差图，通过计算深度图中像素点在uv平面视差的邻域内所有像素点的方差值，提取深度变化信息； 障碍物表面最近距离处理模块：用于计算机器人到障碍物表面的最近距离，通过计算FOV视野内所有点在当前状态下的深度信息，与原始存储信息比较取小值，代表机器人到障碍物表面的最短距离，实时更新障碍物的距离信息； 光线投影更新模块：用于基于传感器数据处理模块信息更新体素占据状态，通过提取的相机坐标系中每个像素点的深度值，计算从相机位置到对应深度点的射线路径，沿射线逐步遍历其经过的体素，对每个体素的占据状态进行更新，通过累加其占据与否的数值，动态构建体素地图； 占据信息处理模块：用于对体素属性进行判断，通过比较每个体素的占据数值和不占据数值，如果占据数值大于不占据数值，则计算并赋值为占据概率；反之，则赋值为非占据概率；接着，将计算得到的占据概率与预设的阈值进行比较，当占据概率超过设定阈值时，标记该体素为障碍物，否则标记为自由空间，数值与未知区域阈值比较，更小值为未知区域边界； 欧式距离符号场地图更新模块：采用分轴波前传播的方法，逐轴传播计算，动态更新最短距离，通过限定更新范围为局部区域，仅对受影响的体素区域进行更新计算，降低三维全局遍历的计算开销。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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