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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种去中心式无人机冲突消解方法、设备及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032578.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种去中心式无人机冲突消解方法、设备及无人机是由杨健;张楷欣;钟启燊;张立东;颜亦洲;吴鑫炜;李橙;胡德振设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种去中心式无人机冲突消解方法、设备及无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种去中心式无人机冲突消解方法、设备及无人机，其中方法包括：获取自身的状态信息以及其他无人机的状态信息；根据获得的状态信息检测与其他无人机之间是否存有冲突情况；所述冲突情况包括既有冲突和潜在冲突；基于预设的共识规则，根据状态信息和冲突情况进行安全分离分析，生成无人机的机动策略，根据机动策略调整无人机的速度和或航向；其中，在生成机动策略时考虑到无人机的既定航线，使无人机的实际飞行航线与既定航线之间的偏差最小化。本发明在生成无人机的机动策略时考虑到无人机的既定航线，使无人机的实际飞行航线与既定航线之间的偏差最小化，减少对无人机所执行任务的影响和额外消耗，可广泛应用于无人机技术领域。

本发明授权一种去中心式无人机冲突消解方法、设备及无人机在权利要求书中公布了：1.一种去中心式无人机冲突消解方法，其特征在于，应用于无人机，包括以下步骤： 获取自身的状态信息以及其他无人机的状态信息； 根据获得的状态信息检测与其他无人机之间是否存有冲突情况；所述冲突情况包括既有冲突和潜在冲突； 基于预设的共识规则，根据状态信息和冲突情况进行安全分离分析，生成无人机的机动策略，根据机动策略调整无人机的速度和或航向； 其中，在生成机动策略时考虑到无人机的既定航线，使无人机的实际飞行航线与既定航线之间的偏差最小化； 所述去中心式无人机冲突消解方法还包括以下步骤： 当无人机面临多个冲突情况，计算各冲突情况的紧急度，根据紧急度判断并优先处理对其飞行安全影响较大的冲突； 所述当无人机面临多个冲突情况，计算各冲突情况的紧急度，根据紧急度判断并优先处理对其飞行安全影响较大的冲突，包括： 对于无人机遭遇的每一个成对冲突，都会产生一个关于的约束，表示为： 式中，表示在成对冲突中的可行解域；是航向调整量，是速度调整量； 当同时遭遇多个冲突，且在每个成对冲突中确定其机动的约束条件；对于多个冲突，的约束条件表示为： 式中，是与发生冲突的无人机集合； 当面临多个冲突时，的可行解区域为所遭遇的每个冲突对应的可行解区域的交集；若出现涉及的两个成对冲突的可行解域不相交的情况，即时，将无法确定可行的机动策略； 根据预设的指标计算每对冲突的紧急度，根据紧急度对冲突情况进行排序，并逐一删除紧急度最低的冲突所产生的约束条件，直到的可行解域不再是空集。

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