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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种地形感知系统及四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100825.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种地形感知系统及四足机器人是由吴永存;周勇;向学辅;王钤;骆云志;张瑜;田瑞娟;董琦昕设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地形感知系统及四足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地形感知系统及四足机器人，涉及人工智能技术领域，通过在仿生腿足式机器人的足端增加力传感器获取地形的硬度，丰富了感知的地形信息，增强了仿生腿足式机器人可通过性判断的可靠性。通过增加电量传感器测量仿生腿足式机器人关节电机驱动器输出电流大小计算足端与地面的摩擦力，丰富了感知的地形与仿生腿足式机器人之间的关系信息，有助于仿生腿足式机器人在雪地、斜坡、湿滑路面等可通过性判断。通过增加声探测传感器、毫米波雷达测量障碍物的高度、宽度、与仿生腿足式机器人之间的距离，增加视觉感知方法测量数据的可靠性。

本发明授权一种地形感知系统及四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种地形感知系统，其特征在于，至少包括均与仿生腿足式机器人相连的激光测距仪、毫米波雷达、麦克风阵列、力传感器以及电量传感器； 所述激光测距仪用于测量障碍物与所述仿生腿足式机器人的距离； 所述麦克风阵列以及所述毫米波雷达分别用于通过声波、微波在障碍物表面的反射，计算出障碍物与所述仿生腿足式机器人之间的距离以及障碍物的宽度、高度、位置信息； 所述力传感器用于通过所述仿生腿足式机器人的足端获取地形的硬度信息； 所述电量传感器用于测量所述仿生腿足式机器人的腿部关节电机驱动器输出电流的大小，以便计算足端与地面的摩擦力； 还包括与所述仿生腿足式机器人相连的可见光模块、激光雷达、导航定位模块； 所述可见光模块用于感知环境色彩信息； 所述激光雷达用于采用对地形基本情况进行感知； 所述导航定位模块用于实现所述仿生腿足式机器人的自主导航以及动态避障； 还包括可通信相连的控制终端以及感知处理模块，所述感知处理模块通过以太网总线与所述激光测距仪、所述毫米波雷达、所述麦克风阵列、所述力传感器以及所述电量传感器可通信相连； 所述感知处理模块用于对接收到的对应的传感器信息进行相应处理，并将数据处理结果及各设备状态信息通过班组自组网测控链路反馈给操控终端； 所述感知处理模块对传感器信息的处理方法包括： 行进间进行可见光昼夜感知，确定为夜间后行进间通过所述激光雷达进行地形感知，确定为不是夜间后行进间通过所述可见光模块进行地形感知； 通过所述地形感知判断是否存在障碍物； 确定存在障碍物后通过所述激光测距仪测量障碍物距离，并通过所述毫米波雷达以及所述麦克风阵列测量障碍物尺寸，以便根据所述障碍物距离以及所述障碍物尺寸生成规避策略； 行进间通过所述力传感器判断是否为软质路面； 确定为非软质路面行进间通过所述电量传感器判断是否为湿滑路面； 确定为湿滑路面或为软质路面对通过性进行评估判断是否可以通过； 确定为非湿滑路面或可通过则控制机器人正常行进； 确定为不可通过则调整所述规避策略后控制机器人正常行进。

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